并联机器人的特色及其运动模拟器等相关规划的介绍

发布时间：2023-12-08 00:40:05   来源：安博电竞

  经过与传统的串联机器人的比较，剖析了并联机器人的特色。介绍了并联机器人在运动模拟器、并联机床。工业机器人、微动组织、医用机器人、操作器方面的使用，指出了并联机器人研讨面对的几个首要问题。

  工业机器人面世以来，选用串联组织的操作器一向占主导地位，它结构相对比较简单，作业空间大，因此取得广泛使用。与之比较，并联机器人活动空间小，活动上渠道远不如串联机器人手部灵敏。可是，并联机器人也有其共同的长处：

  a并联式结构其结尾件上渠道一起经由6根杆支撑，与串联的悬臂梁比较，刚度大，并且结构安稳;

  c 串联式结尾件上的差错是各个关节差错的堆集和扩大，因此差错大、精度低，并联式则没有那样的差错堆集和扩大联系，差错小、精度高;

  d.串联式机器人的驱动电机及传动体系大都放在运动着的巨细臂上，增加了体系的惯量，恶化了动力功能，而并联式则很简单将电机置于机座上，减小了运动负荷;

  e方位求解上，串联组织正解简单，但反解好不简单，而并联组织正解困难，反解却很简单。因为机器人的在线实时核算是要核算反解的，这对串联式非常晦气，而并联式却简单完成。

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