并联机器人一般使用在哪些方向？

发布时间：2023-10-24 16:34:49   来源：安博电竞

  并联机器人的特色并联组织（Parallel Mechanism，简称PM），能够界说为动渠道和静渠道（定渠道）经过至少两个独立的运动链相连接，组织具有两个或两个以上自由度，且以并联方法驱动的一种闭环组织。并联机器人和串联机器人在工业机器人的使用上是互补的。和串联机器人比较较，并联机器人具有以下特色：

  驱动设备可置于定渠道上或挨近定渠道的方位，这样运动部分分量轻，速度高，动态呼应好；

  所以，并联组织多用于需求高刚度、高精度、高速度或许大载荷，无需大空间的场合。

  并联机器人在化工行业的使用模仿运动。如飞行员三维空间练习模仿器；工程模仿器，如船用摇晃台等；查验测验产品在模仿的重复冲击、振荡下的运转可靠性；文娱运动模仿台。

  并联机器人在工业上的一个杰出使用是作为数控加工中心，又被称为并联机床或虚拟轴机床，是机器人技能与机床技能结合的产品。和传统的串联式加工中心比较，并联机床具有结构相对比较简单，传动链短，刚度/分量比大，环境习惯能力强，呼应速度快等特色，特别是很简单完成六轴联动，可用来加工杂乱的三维曲面。

  九十年代以来，世界学术界和工程界对并联机床的研讨和开发很垂青，相继推出多种并联机床产品化样机?。并联机床在以下几个方面还需求做进一步的作业：

  对接动作。航天器对接口，如宇宙飞船的空间对接；轿车设备线上的车轮设备；医院中的假肢接骨。承载运动。如大扭矩螺栓紧固；短距离重物转移。

  金属切削加工。可使用于各类铣床、磨床钻床或点焊机、切割机。可用于测量机，用来作为其他组织的差错补偿器。

  微操作机器人。用于微动组织或许微型组织：面向生物工程、医学工程及微加工等范畴的微操作机器人技能遭到国内外学术界和工程界的广泛重视，发展速度极快，已被使用于完成细胞的打针和切割，微机电产品的加工和设备和微外科手术等。微操作机器人一定要有无冲突无空隙、呼应快、结构严密相连、刚性好、差错堆集和放巨细等特色。以柔性铰链代替传统铰链后，并联组织就正好具有以上特色，合适用作微操作机器人。?德国 PI 公司研发的 Nonapod六自由度微动并联机器人?燕山大学黄线 年初次研发了以柔性铰链代替球副的并联式六由度机器人差错补偿器。机器人关节。可用作机器人的关节，匍匐组织、食物、医药包装和移载机械手等。

  机器人要完成智能化一定要具有“触觉”和“力觉”，这就需求借助力(包含力矩)传感器来完成。二十世纪七十年代以来，机器人用六维力传感器成为国内外研讨的热点问题。在六维力传感器的规划中，中心问题是力灵敏元件的结构规划，结构是不是合理直接决议传感器功能的好坏。国内外许多学者把并联组织结构的思维引用到六维力传感器的力灵敏元件结构规划上。?燕山大学初次提出用弹性铰链来代替球面副，大大减小了 Stewart渠道结构的尺度，然后可规划出可用于机器人手腕和手指上的六维力传感器，该规划思维完成了力传感器力灵敏元件的一体化，即力灵敏元件对错拼装结构，来提升了力传感器的灵敏度和精度。军事范畴中的潜艇、坦克驾驭运动模仿器，下一代战斗机的矢量喷管、潜艇及空间飞行器的对接设备、姿势控制器等；

  生物医学工程中的细胞操作机器人、可完成细胞的打针和切割；微外科手术机器人大型射电天文望远镜的姿势调整设备。

  混联配备等，如 SMT 公司的 Tricept 混联机械手模块是根据并联组织单元的模块化规划的成功模范。

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