3-RRC并联机器人

发布时间：2023-10-26 14:19:54   来源：安博电竞

  并联机床（Parallel Machine Tool,PMT）又称并联运动学机器（Parallel Kinematics Machines，PKMs）或虚（拟）轴机床（virtual axis machine tool），是依据空间并联组织的新式数控加工设备。90年代初，美国等工业发达国家先后推出了多种并联机床商业化样机，引起了国际制作业的颤动，被誉为“机床结构的严重革新”、“21世纪的新一代数控加工设备”\[1,2\] 。

  因为PMT推出时间比较短，在并联机床规划办法、规划理论、规划环境、研讨手法、用户认同及相关支撑等方面存在许多问题，限制着并联机床的研讨、规划和开发，无法习惯制作业的迅猛发展和并联机床产业化要求。针对规划环境方面存在的问题，结合虚拟制作技能，本文提出并联机床虚拟产品规划体系，并开始给出体系的总体规划思维和根本结构。

  从并联组织的驱动方法上，可将并联机床分为内副驱动、外副驱动及表里副混合驱动三大类；依据并联机床组织的支链装备，可将并联机床分为纯并联型、串并联型、并串联型三种；依据结尾执行器运动自由度的数目还可分为6自由度、5自由度、4自由度和3自由度并联机床等\[3\]。

  以Stewart渠道为根本构型的各类并联机床，包含美国Giddings & Lewis公司的VARIAX数字控制机床\[4\]、英国Geodetic公司的Hexapods加工中心\[1,5\]、清华大学VAMT1Y型虚拟轴机床原型样机及美国Ingersoll公司、俄罗斯Lapic joint-stock公司并联机床样机等均归于内副驱动类；而日本丰田公司的丰田工机\[6\]，瑞士苏黎世联邦工业大学的六滑块机床，韩国SENA TE公司的ECLIPSE等则归于外副驱动类。规范的Stewart渠道即为纯并联结构，而选用2自由度主轴头的Geodetic机床，即为典型的混联结构\[1,5\]。不同自由度的并联机床也均有一些样机或产品面世。

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