并联机器人设计特点 可以有效的进行广泛的运动

发布时间：2023-10-27 15:11:14   来源：安博电竞

  并联机器人由三个或更多相互平行运行的棱柱轴组成。它们已被用于许多应用程序中，例如飞行模拟器和天文学，并且它们在机床行业中越来越流行。

  并联机器人的建造很轻。这些功能使并联机器人可以有效的进行广泛的运动。然而，它们的主要缺点是它们的工作空间存在限制，因为腿部可能会碰撞。

  并联机器人是一种在操纵大负载方面在稳定性，刚度和准确性方面均有很出色的性能的机制。并联机器人是利用多个计算机控制的串行链来支持单个基座或末端执行器的机械设备。著名的并联操纵器由六个线性执行器组成，这些执行器为飞行模拟器等应用提供可移动的基座。

  在机器人技术中，基本上有两种运动学：串行和并联。串行机器人由一系列机械臂组成，而并联机器人则通过多个棱柱形关节直接作用于运动工具架上。并联机器人与串行机械手相比，一个链的假点定位中的误差是与其他链连在一起的，而不是累积的。

  由此产生的低运动质量既能轻松实现高动力学性能，又能轻松实现非常精确的机械性能。由于每个驱动器都直接连接到工具架，因此它不会像后续机器人那样承受繁重的肢体和驱动器的负担。混合机器人是并联运动机器人和串行机器人的混合体，即并非所有驱动器都是固定的。

  并联机械手的设计使其与串联机械手相比，通常每个链条都很短，简单，因此能防止不必要的运动而变得僵硬 。一个链条的定位错误是与其他链条一起平均的，而不是累积的。对于串行机器人，每个执行器仍必须在其自由度内移动。并联机器人通常具有以下设计功能：

  1、每条链通常都很短而直截了当，因此可以有效的预防不必要的运动而变得僵硬。而不是连续的，将一个链条的位置误差与其他链条的误差进行平均。

  2、每个执行器一定要能在其自身的运动范围内移动。他们的运动被包含在他们各自的自由度之内。

  3、其他链条的结果限制了并联机器人中关节的轴外稳定性。由于这种闭环刚度，成品并联机械手与其组件相比是刚性的。

  4、并联机器人的静态表示通常与销钉连接的桁架的静态表示相同：连接和执行器仅感测应力或压缩，而没有弯曲或扭矩，从而很大限度地减小了对离轴力的任何柔韧性的影响。

  5、重型执行器通常集中放置在单个基础平台上，手臂的运动完全由撑杆和关节控制。由于肢体周围的质量减少，因此该组件能做到更薄，从而使执行器更轻巧，运动更平稳。因此，由于质量的集中，降低了机器人的平均惯性矩。

  文章详细的介绍了并联机器人的相关知识，浏览文章能了解到并联机器人由三个或更多相互平行运行的旋转轴或棱柱轴组成。它们已被用于许多应用程序中，例如飞行模拟器和天文学，并且它们在机床行业中越来越流行。

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