并联机器人的特点及应用分析

发布时间：2023-10-29 18:45:34   来源：安博电竞

     科苑论谈并联机器人的特点及应用分析李晓冬黑龙江中医药大学后勤服务中心 黑龙江 哈尔滨       引言在     年        提出利用六自由度并联机构作为飞行模拟器用于训练飞行员   如图 所示。从结构上看 它使用  根支杆将上下两平台连接而成  根支杆都可以独立的自由伸缩分别用球铰和虎克铰与上下平台连接 将下平台固定上平台就可进行  个自由度的独立运动称为        平台 图  是典型的    的       平台机构。图   ...

     科苑论谈并联机器人的特点及应用分析李晓冬黑龙江中医药大学后勤服务中心 黑龙江 哈尔滨       引言在     年        提出利用六自由度并联机构作为飞行模拟器用于训练飞行员   如图 所示。从结构上看 它使用  根支杆将上下两平台连接而成  根支杆都可以独立的自由伸缩分别用球铰和虎克铰与上下平台连接 将下平台固定上平台就可进行  个自由度的独立运动称为        平台 图  是典型的    的       平台机构。图        平台机构          和        首次将该机构按操作器设计成功的将        机构用于装配生产线标志着真正意义上的并联机器人的诞生 从此推动了并联机器人发展的历史  。此后有众多的研究工作者展开了对并联机器人的研究 取得了大量的研究成果。并联机器人的特点工业机器人问世以来采用串联机构的操作器一直占主导地位 它结构相对比较简单 工作空间大因而获得广泛应用。与之相比 并联机器人活动空间小活动上平台远不如串联机器人手部灵活。但是 并联机器人也有其独特的优点  并联式结构其末端件上平台同时经由 根杆支撑 与串联的悬臂梁相比 刚度大 而且结构稳定  由于刚度大 并联式较串联式在相同的自重或体积下 有高得多的承载能力  串联式末端件上的误差是各个关节误差的积累和放大 因而误差大、 精度低 并联式则没有那样的误差积累和放大关系 误差小、 精度高  串联式机器人的驱动电机及传动系统大都放在运动着的大小臂上增加了系统的惯量恶化了动力性能 而并联式则很容易将电机置于机座上 减小了运动负荷  位置求解上 串联机构正解容易 但反解十分困难 而并联机构正解困难 反解却很容易。由于机器人的在线实时计算是要计算反解的 这对串联式十分不利 而并联式却容易实现。表  为并联机器人和串联机器人的比较。并联机器人的应用并联机构的出现扩大了机器人的应用场景范围。随着对并联机器人研究的不断深入 其应用领域也慢慢变得广阔。 并联机器人的应用大体分为六大类 运动模拟器、 并联机床、 工业机器人、 微动机构、 医用机器人和操作器。表 并联机器人和串联机器人比较表   运动模拟器作为运动模拟器其最广泛的应用是飞行模拟器。训练用飞行模拟器具有节能、经济、 安全、 不受场地和气象条件限制、 训练周期短、 训练效率高等突出优点 目前已成为各类飞行员训练的必备工具。同时 这种运动模拟器也是研究和开发各种运载设备的重要工具。 通过模拟器可以在早期发现问题、 减少风险、 做综合系统验证解决各系统间的动态匹配关系、 加速系统实验过程 缩短研制周期 降低开发费用。 图  所示为荷兰      大学研制的用于训练飞行员的飞行模拟器  。图  为赛车运动员培训模拟器  。图      大学的飞行模拟器图 赛车运动员培训模拟器   并联机床用作并联机床是并联机构最具吸引力的应用。并联机床结构相对比较简单 传动链短 刚度大、 质量轻、 成本低 容易实现 “ 轴联动”  能加工更为复杂的三维曲面。还具有环境适应能力强的特点 便于重组和模块化设计 可构成形式多样的布局和自由度组合。图  所示是德国         公司生产的  并联机床 这种机床采用伸缩杆的长度变化驱动主轴部件实现加工轨迹所需的运动工件固定在工作台上不动     公司生产的      型铣床 其动平台作为机床工作台 工件装在其上完成五个坐标运动  。  。图  所示为美国图 德国         公司  并联机床我国的一些高等院校和科研院所也开展了并联机床的研制工作。 在   年代初 燕山大学就研制了并联机器人的试验样机。 图  为哈尔滨量具刃具集团有限责任公司生产的新一代并联加  。工中心            图 美国      公司      型并联机床图 并联加工中心               工业机器人随工业现代化发展的高速进程 以及加工业工艺的逐渐完备 技术的慢慢的提升 工业机器人的应用被慢慢的变多的企业认识和接受。 工业机摘要 通过与传统的串联机器人的比较 分析了并联机器人的特点。 介绍了并联机器人在运动模拟器、 并联机床、 工业机器人、 微动机构、 医用机器人、 操作器方面的应用 指出了并联机器人研究面临的几个主体问题。关键词 并联机器人 运动模拟器 并联机床 工业机器人 微动机构 医用机器人

  2017年聊城大学商学院801西方经济学之西方经济学（宏观部分）考研仿线年深圳大学数学与计算科学学院935高等代数考研仿线年西南石油大学马克思主义学院701思想政治教育学原理考研仿线年山东建筑大学建筑城规学院552建筑规划设计（一）（6小时）考研强化模拟题

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