并联机器人组织特色及其规划与剖析

发布时间：2023-10-29 18:45:51   来源：安博电竞

  并联机器人相对于现在大范围的使用的串联机器人来讲，具有刚度强、精度高、自重负荷比小、速度高级明显的长处;但也有其不足之处，如相同的结构尺度，并联机器人的作业空间小，存在杆件空间的干与、奇特方位等问题，结构规划理论剖析杂乱。因为并联组织动力学特性具有高度非线性、强耦合的特色，使其操控较为杂乱。整体来讲，并联机器人与串联机器人构成互补的联系，扩展了整个机器人的使用范畴。并联机器人组织多种多样，Clavel 提出了一种称为Delta 的三维移动组织。Delta组织是最典型的空间三自由度移动的并联组织，大多数空间三自由度并联组织都是从Delta 组织衍生的。Delta 机器人是一种具有3个平动自由度的高速并联机器人，也是商业使用最成功的井联机器人之一。现在，并联机器人大范围的使用于飞行器对接、外科手术和数控加工等很多范畴。食物制药范畴遍及选用流水线出产，单个产品包装环节还离不开人工操作，因为环境杂乱、产品特别，传统组织很难满意灵敏高效的要求，而并联组织在这些场合能充沛的发挥其优势。本文主要是针对包装堆垛机器人的组织规划进行讨论和剖析。

  依据包装堆垛机器人的动作要求可知delta型机器人即可满意规则的要求。因为结构中有空间平行四边形存在，约束了组织的三个滚动自由度，只是留下三个平动自由度。所以规划了如下的并联机器人，如图1-1所示

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