并联机器人总述

发布时间：2023-11-01 11:12:19   来源：安博电竞

  并联机器人总述 并联机器人总述 并联机器人总述 导言 并联机器人是一类全新的机器人, 它具有刚度大、 承载能力强、 差错小、 精度高、 自重负荷比小、 动力功用好、 操控简单等一系列长处, 在 21 世纪将有宽广的开展前途。 本文依据把握的很多并联机器人文献, 对其分类和使用做了 扼要剖析和归纳， 并对其在运动学、动力学、 组织功用剖析等方面的首要研究成果、 开展以及没有处理的问题进行了 论述。 第一章 并联组织的开展概略 1. 1 并联组织的特色 并联组织是一种闭环组织, 其动渠道或称结尾执行器经过至少 2 个独立的运动链与机架相...

  并联机器人总述 并联机器人总述 并联机器人总述 导言 并联机器人是一类全新的机器人, 它具有刚度大、 承载能力强、 差错小、 精度高、 自重负荷比小、 动力功用好、 操控简单等一系列长处, 在 21 世纪将有宽广的开展前途。 本文依据把握的很多并联机器人文献, 对其分类和使用做了 扼要剖析和归纳， 并对其在运动学、动力学、 组织功用剖析等方面的首要研究成果、 开展以及没有处理的问题进行了 论述。 第一章 并联组织的开展概略 1. 1 并联组织的特色 并联组织是一种闭环组织, 其动渠道或称结尾执行器经过至少 2 个独立的运动链与机架相联接, 必备的要素如下:①结尾执行器必定要有运动自由度; ②这种结尾执行器经过几个彼此相关的运动链或分支与机架相联接; ③每个分支或运动链由专一的移动副或滚动副驱动。 与传统的串联组织比较， 并联组织的零部件数目较串联结构渠道大幅度削减， 首要由滚珠丝杠、 弹性杆件、 滑块构件、 虎克铰、 球铰、 伺服电机等通用组件组成。 这些通用组件可由专门厂家出产， 因而其制作和库存备件本钱比相同功用的传统组织低得多， 简单拼装和模块化。 除了 在结构上的长处， 并联组织在实践使用中更是有串联组织不行比较的优势。 其首要长处如下： （1） 刚度质量比大。 因选用并联闭环杆系, 杆系理论上只接受拉、 压载荷, 是典型的二力杆, 而且多杆受力， 使得传动组织具有极高的承载强度。 （2） 动态功用优越。 运动部件质量轻， 惯性低, 可有用改进伺服操控器的动态功用, 使动渠道取得很高的进给速度与加速度, 适于高速数控作业。 （3） 运动精度高。 这是与传统串联组织比较而言的, 传统串联组织的加工差错是各个关节的差错堆集, 而并联组织各个关节的差错能够彼此抵消、 彼此补偿， 因而， 并联组织是未来机床的开展趋势。 （4） 多功用灵活性强。 可构成形式多样的布局和自由度组合, 在动渠道上装置刀具进行多坐标铣、 磨、 钻、 特种曲面加工等， 也可装置夹具进行杂乱的空间安装， 习惯能力强， 是柔性化的抱负组织。

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