并联与串联机器人

发布时间：2023-11-01 11:14:30   来源：安博电竞

  信任我们常常会听到工业机器人这个词，认为这仅仅一种机器人，但实际上工业机器人从结构上可划分为并联机器人和串联机器人两种，他们有不一样的结构特色，两者的运用场合也有很大的差异。下面临两种机器人的结构与优缺陷进行阐明与比照，让我们对两种工业机器人有个开始的知道与了解。

  并联机器人和串联机器人在应用上构成互补联系，它是一个关闭的运动链，和串联机器人相比较，一般由静渠道、动渠道和两条或许两条以上运动支链构成，运动渠道和运动支链之间构成一个或多个闭环组织，经过主臂带动副臂运动，然后改动各个支链的运动状况，使整个组织具有多个能够操作的自由度，完成空间上的移动。

  并联机器人具有作业空间存在约束、灵敏度低和作业空间内部有奇点等取缺陷。但一起也具有精度高、速度快、惯量低和高刚性等长处，因为负载是由多个运动链分管，因而机器人具有比较高的刚性，因为结构的特性并联机器人没有累计的关节差错，因而具有较高的运动精度。结构的轻量化使其具有较高的速度。根据以上的优、缺陷，并联机器人适用于对作业空间、精度、速度要求比较高的场合。

  串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆经过滚动关节或移动关节串联构成的。选用驱动器驱动各个关节的运动然后带动连杆的相对运动，使结尾夹具到达适宜的位姿。

  串联机器人具有作业空间大、灵敏性高、负载大等特色，但也有几个固有的缺陷。缺陷包含精度低、有效载荷分量比低、惯量高级。串联机器人的低精度源于累积的关节差错和链接中的挠度。低有效载荷分量比是因为每个执行器都需求支撑后继链节的分量。高惯量是因为很多的运动部件串联起来，然后构成高惯量的本身结构，根据以上的优、缺陷串联机器人大多数都用在码垛、转移、焊接等工艺需求场合。

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