并联机器人职业运用及操控 高速并联机器人装箱机

发布时间：2023-11-07 04:01:10   来源：安博电竞

  并联机器人归于高速、轻载的并联机器人，一般是经过示教编程或视觉体系捕捉方针物体，由三个并联的伺服轴确认抓具中心（TCP）的空间方位，完成方针物体的运送，加工等操作。并联机器人首要运用在于食物、药品和电子科技类产品等加工、装置。并联机器人以其分量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、功率高级特色，正在市场上被广泛运用。

  并联机器人是典型的空间三自由度并联组织，全体结构精细、紧凑，驱动部分均布于固定渠道，这些特色使它具有如下特性：

  并联机器人运用体系首要由三个部分所组成：机器人、输送线及机器人装置结构。其布局如下图。

  机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，如下图所示。

  机器人配套输送线选用电机输送带办法，经过机器人视觉体系定位与输送线编码器反应方位的办法，完成机器人对方针工件的方位、姿势辨认和精确抓取。依据节拍与现场需求，可并行多条输送线一起操作。

  机器人装置结构用来固定机器人组织，其结构及装置办法依据现场运用进行定制。

  并联机器人的作业空间由主机械臂及副机械臂的长度、动渠道与静渠道半径，以及自动臂活动视点规模这几个参数来确认。以负载为一公斤的并联机器人作业空间为例，如下图所示。

  并联机器人根本的运动轨道如下图，由S1、S2、S3构成门字形的三部分轨道组成，分别为拾取、平移、放置三个阶段。

  并联机器人进行抓取方针工件时首要以走门字形运动轨道，也可依据不同的运用要求，规划不同的运动轨道。

  针对客户的个性化需求，可依据不同的作业空间以及不同的负载分量要求供给定制并联机器人解决方案，及并联机器人的配套生产线交钥匙工程。

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