并联机器人2019年或将迎来从量到质的飞跃性发展

发布时间：2023-10-15 12:17:59   来源：安博电竞

  ，是一种通过至少两个独立运动链连接动、静平台，具有多个自由度且采用并联方式驱动的闭环机构。该种机器人具有速度快、柔性强、刚度高、质量轻等优势，在机床、食品、医药、

  近年来，随着人口红利的日渐消失，用工压力的不断增大，并联机器人迎来了良好的发展契机。一方面，凭借着年均50%-70%的发展增速，其市场潜力持续释放；另一方面，在六轴、SCARA等遭受到柔性技术限制、新兴市场增量滑坡、国内外发展环境影响之际，其依然保持着强劲增长。

  凭借着让人眼前一亮的强势发展，业内人士一致认为，并联机器人正在成为工业机器人需求量开始上涨的全新生力军，2019年或将迎来从量到质的飞跃性发展。

  并联机器人的研发之路起步于国外，其研究和发展大概能分为三个阶段。从1931年并联娱乐装置的研发，到1965年Gough-Stewart机构的发明推广，笔者将其归纳为第一阶段，该阶段是并联机构从理论到实践的突破阶段。

  1978年，小型计算机控制下用于完成校准任务的并联机器人的出现，标志着发展进入到第二阶段，该阶段真正拉开了并联机器人研究的序幕。之后，从上世纪80年代末期至今，并联机器人长期处在第三阶段，其在该阶段引发了广泛关注，发展迎来不断加速。

  我国对于并联机器人的研发起步较晚，首台并联机器人样机诞生于第三阶段初期，1991年至1999年的几年间，是我国并联机器人研究的大发展时期，取得了较为瞩目的研发成果。不过时至今日，我国与国外依然存在技术上的巨大差距，起跑线的不同对我国市场化、规模化和成熟化发展带来严重阻碍。

  可喜的是，经过数年时间的发展，如今我国在并联机器人的应用水平方面有了明显提高。应用场景的逐步扩大和应用成本的日渐降低，让潜力需求量被不断挖掘，本土产品的认可度和使用度迎来大量提升。而随着应用价值的愈加凸显，我国对于并联机器人的研发热潮也在进一步提速与升温。

  近年来，自动化生产需求的增长以及人力成本上升，虽然带动了工业机器人的加快速度进行发展，但在柔性生产技术瓶颈限制、新兴增量市场大幅滑坡、宏观经济大环境恶劣影响下，其市场化发展遭遇“下行”和“低潮”危机。

  以2018年来说，大部分企业通过产能的提高、产业链的打通和新产品的发布，维持了上半年的景气度和发展预期，但下半年产业市场行情却突然急转直下，各种外部因素的共同作用，导致了全年发展的高开低走。

  在此形势下，并联机器人被认为是拯救工业机器人发展的新生力量。因为从2012年以来，并联机器人的年均增速始终保持在50%以上，发展的潜在能力从始至终保持强劲的同时，受外部因素影响较小，即使其他型号机器人受环境影响而发展放缓，并联机器人依然能够维持高速增长。

  业内专家分析认为，并联机器人能够“逆势增长”主要基于三点原因。其一是并联机器人本来市场就小，持续稳定增长后劲和潜力较足；其二是经济环境影响的只是3C、汽车等行业，食品、药品等并联机器人大范围的应用场景未受波及；其三是越南、***等地区对于并联机器人的需求旺盛，市场应用空间十分巨大。

  正是上述原因让2018年工业机器人陷入低迷发展的情况下，并联机器人企业依然在销售和应用上取得了明显突破。同时，也正是这些原因外加并联机器人良好的发展形态趋势，让慢慢的变多企业对其寄予希望。

  进入2019年，国内企业对并联机器人发展一致看好，大部分从业人员认为其出货量会保持30%-50%的快速地增长，且应用领域也会迎来逐步扩大，细分场景的需求量有望源源不断攀升，国产占有率将超过70%，市场发展一致向好。

  但要想达到这个预期也不容易，目前最终用户信心不足问题有待解决，技术升级要求的提升也需要我国企业积极面对，这两方面的有效解决是满足2019年发展预期的关键所在。

  一方面，由于外贸出口在我国并联机器人发展中占据了重要比重，受到经济环境和国际争端影响，2019年出口型企业和中小企业的信心将受到较大动摇，如何让他们重拾信心提高出口量预期，增添设备研发和投资，是新一年我国并联机器人发展所要面对的首要问题。

  另一方面，并联机器人的智能化、系统化、模块化趋势正在愈发凸显，企业如何提升技术，迎合潮流趋势，推动产品的升级发展，让本土产品和品牌被更多人认可和使用，也是2019年我国需要面对的又一个问题。

  从零到一最为艰难，如今，我国并联机器人的发展已经在多个行业实现了“零的突破”，后面的路会更加平坦和开阔，只要积极有效解决了上述两方面的问题，2019年我国并联机器人的发展有望迎来飞跃。

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  才能达到发达国家现阶段水平。 业内人士分析，随着全球企业在我国的布局基本完成，市场竞争

  领域打出一片天地，自身必须要有过硬的技术实力。 勃肯特就是拥有自主技术的

  的基础上, 设计完成了以微机、无刷直流电机、PCI 接口测控卡为基础的控制系

  领域，坚持以科技赋能生产智造，为公司可以提供更多元化，更优质的自动化生产解决方案。 据高工

  ，英文名为Parallel Mechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个

  是指动平台和定平台，通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或者两个以上的自由度，以

  ，DELTA销量约4620台，同比增长30.14%，其市场产值规模5.94亿元，同比增长12.50%。 未来，

  ，DELTA销量约4620台，同比增长30.14%，其市场产值规模5.94亿元，同比增长12.50%。 未来，

  产业联盟筹备磋商会在西青开发区圆满落下帷幕。本次活动由天津西青经济技术开发区主办，聚集了勃肯特

  一般需要外配视觉，视觉成本比较高，加之较高的品牌溢价，IRB 360在市场上的售价也长期居高不下。

  提供商CodianRobotics的收购，该公司聚焦高精度拾放应用领域，产品有卫生级产线设计，非常适合于餐饮、制药等卫生敏感型行业。通过此项交易，ABB正在加速其在持续增长的

  的生产公司数也较少，但是其在航空、金属加工、食品等行业的市场占有率并不低。

  ，中国市场DELTA销量4620台，同比增长30．14%，其市场产值规模5．94亿元，同比增长12．50%。GGII预计，作为工业

  的运动结构，然后分析了一些运动的问题，如正向和逆向的运动学，速度，和奇异点。对工作和装配

  有着承载能力大；精度高；占用空间小；速度快；耐磨损等特点。这对需要高精度的工业生产来说是个很好的选择。

  ，正在开拓各行业的应用场景，每年的安装量在迅速增加中。据相关数据统计，以中国大陆的市场为例，2014

  近年来，随着同行业内各个企业之间的竞争形势日益激烈，人力成本的一直上升，慢慢的变多的传统制造企业愿意把更多工业

  引入工厂，逐步提升工业生产效率，促进产业体系的智能化调整。在这样的一个过程中，

  行业提供了全新动能，也有经济下降带来的压力加大、核心技术亟待提升、国际不稳定因素增加等不利因素。总体来看机遇大于挑战。

  仅仅是非常细分的小众领域，甚至将其称为“暂时被国际厂家遗忘的角落”，不过在

  行业提供了全新动能，而经济下行压力增大、核心技术亟待提升、国际不稳定因素增加，成为我国

  ，英文名为Parallel Mechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个

  行业，物流运输设备行业等多个行业，用于实现快速抓取，提升工作效率。随着先进制造技术的

  具有重要意义。 随着喷涂工艺的一直在升级，喷涂要求也慢慢的变高，人们对喷涂

  ， 但在某一些场合2～5 个自由度即可满足使用上的要求， 这类少于6 自由度

  市场基本上由发那科、爱德普、ABB等企业占据，国产化率基本稳定在25%左右。在外资品牌加快对中国

  市场布局的同时，国产品牌也不甘示弱，凭借性价比的优势和新的应用领域的开拓，国产

  的研发工作，性能实验均已达标，并将正式推向市场，这是继今年5月成功上市自有串并混联5轴的研发与投产后的又一举措。

  ，诞生较晚，市场规模较小。但外资加紧对中国市场布局，国内公司竞争激烈。

  同步耦合误差控制理论，提出了一种非线性同步操控方法。首先，利用李雅普诺夫稳定性理论，对提出的控制办法来进行稳定性

  技术的瓶颈，在实际应用中采用的广义几何法和方程组的数值解法等，不但推导过程很复杂，而且在求解

  作用， 从而确保了高控制性能的实现。实验结果验证了非线性控制方案的有效

  的一个分支， 以其具有刚度大、负载能力强、精度高、结构紧凑和控制容易等优点， 大范围的应用于某些工作空间受限制

  机构其动平台的独立输出运动数小于6。近十多年来，该类机构成为研究的一个热点。这是由于少自由度

  来讲，具有刚度强、精度高、自重负荷比小、速度高等显著的优点;但也有其不足之处，如同样的结构尺寸，

  工作空间的影响因素,以支腿长度约束、支腿与动平台交汇条件以及支腿与动平台夹角限制为约束条件,并采用快速极坐标搜索法确定了3-RPR

  冗余驱动操控方法首先将系统动力学方程投影到位形空间并采用计算力矩方法设计期望的控制输入然后构造位形空间与驱动力空间之间的映射以求解冗余输入优化问

  控制系统 应用成熟的NI系列新产品快速构建一套功能完善、性能优越、人机界面友好的开放式多自由度

  系统的机构、控制分析的基础上，于设计阶段引入正逆向求解，适当的限定条件保证了坐标变换和运动轨迹规划的唯一

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