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并联机器人-课件PPTb第1章 并联机器人概述
发布时间：2023-11-07 04:02:59 来源：安博电竞
按照并联机构的自由度，并联机构可分为2个 自由度，3个自由度，4个自由度，5个自由度、6个 自由度及冗余自由度的并联机构，其中2到5个自由 度的并联机构被称为少自由度并联机构。
按照并联机构的运动空间，并联机构可分为平 面和空间运动的并联机构，其活动构件分别作平面 和空间运动。
并联机构是并联机器人的基础，没有并联机构 的机器人不能称为并联机器人，为了解并联机器人， 需要先了解并联机构。
从机构学角度来说，并联机构是由构件和运动 副组成，在并联机构中，包含多条构件和运动副组 成的运动链，为了解并联机构 ，需要先了解构成并 联机构的构件、运动副和运动链。
131132并联机器人在运动模拟设备中的应用波音737400客机的六自由度飞行模拟器cae六自由度飞行模拟器六自由度飞行模拟器六自由度飞机飞行模拟器六自由度飞机飞行模拟器六自由度动感座椅六自由度模拟平台三自由度动感座椅导弹运动姿态模拟器133医用并联微动机器人医用并联微动机器人delta机器人进行脑部手术134中国天眼6自由度的并联机器人用于天文望远镜信号接收天线可视化触觉设备轮胎检测并联机器人轮胎检测并联机器人135并联机器人在微动补偿及微操作器中的应用nonapod微动并联机器人并联机器人在微动补偿及微操作器中的应用并联误差补偿器并联机器人在微动补偿及微操作器中的应用并联误差补偿器并联机器人在微动补偿及微操作器中的应用微操作并联机器人136并联机器人在航空航天设备中的应用航天器对接器136并联机器人在航空航天设备中的应用祝融号着陆器精准定位矢量喷管137管道并联机器人通过弯道的仿线将并联机构用于机床并将刀具将在动平台上形成了并联机床能加工复杂的三维曲面
独立的运动链相连接，具有两个或两个以上的自由 度，且以并联方式驱动各支链的一种闭环机构。
平台和动平台各有一个且为刚性构件，运动链有两 个或两个以上且独立运动，运动链有连杆和柔索形 式，运动链由杆组成时为连杆，运动链由钢丝绳或 链组成时为柔索，运动链的两头分别与定平台和动 平台通过运动副连接并形成闭环机构。
1 物料输送 2 运动模拟 3 医疗器械 4 测量设备 5 微动补偿器 6 航空航天设备 7 管道设备 8 机床 9 起重设备 10 仿生机器人 11 多维力和力矩传感器 12 多维减振器 并联机器人应用领域非常多。
运动链是两个或两个以上的构件通过运动副连 接而构系统。组成运动链的各构件构成首末封闭系 统的运动链称为闭链；反之为开链。
由开链组成的机器人称为串联机器人；完全由 闭链组成的机器人称为并联机器人；开链中含有闭 链的机器人称为串并联机器人或混联机器人。
构件是机械系统中可以有效的进行独立运动的单元体。 在并联机构中，刚性构件主要是连杆，弹性或柔性 构件主要是柔索。
运动副是指两构件既保持接触又有相对运动的 活动联接。在并联机构中，运动副有转动副、移动 副、螺旋副、圆柱副、虎克铰和球面副等，多为面 和面接触的低副。在机械工程中，通常又称这些运 动副为关节或者铰链。
结构完全对称的并联机器人:各支链的结构相同， 定平台和动平台的结构也分别有对称性，这给并联 机器人的特性分析、设计、制造等带来方便。
将并联机构用于机床并将刀具将在动平台 上形成了并联机床，能加工复杂的三维曲面。 与传统数控机床相比较,它具有传动链短、结构 简单、制造方便、刚性好、重量轻、速度快、 切削效率高、精度高、成本低等优点,容易实现 2～6轴联动。
并联机器人定义为程控或智能控制的驱动机构 驱动并联机构，由并联机构的动平台上的执行机构 完成预定的工作任务的机器，或者说，并联机器人 是基于并联机构的可完成预定的工作任务的程控或 智能控制的机器。
并联机器人是在并联机 构是并联机器人的基础上构 成；同一般的机器人一样， 并联机器人是由计算机的程 序控制并联机器人的运动， 并完人要求的工作任务。
驱动机构的电动机或液压系统与并联机构的连 杆或柔索连接，执行机构安装在动平台上。
并联机器人的工作原理：计算机控制管理系统控制 驱动机构的电动机或液压系统的运动，驱动机构驱 动连杆或柔索，使动平台运动，动平台上的执行机 构完成工作任务。
定平台和动平台之间用柔索连接的并联机 器人为柔性并联机器人。柔索只能受拉力，长 的柔索受较大拉力及较大气温变化后变形量大， 影响并联机器人的精度。
按并联机器人的柔性连接件的柔度，分为 柔索并联机器人和柔顺并联机器人。 。
6）完全对称的并联机构具备比较好的各向同性， 也使完全对称的并联机器人具备比较好的各向同性。
8）在位置求解上，并联机器人的运动反解容 易，运动正解困难，这有利于并联机器人的控制。
1）工作空间较小。 2）能实现执行机构位置、姿态和位姿变化。 3）闭环结构，承载能力高，刚度大。 4）动态性能优越。 5）累积误差小，运动精度高。
驱动机构:主要由电动机、传动系统及计算机控 制系统组成，或由液压系统及计算机控制管理系统组成， 驱动机构的电动机或液压系统有2个或2个以上且独 立工作，电动机或液压系统为并联机器人的动力源， 由计算机的程序控制电动机或液压系统的远动。
1.1 并联机器人的基本概念 1.2 并联机器人的分类 1.3 并联机器人的应用 1.4 并联机器人的主要研究内容 1.5 并联机器人的发展历史及展望
1.1.1 并联机构 1.1.2 并联机器人的定义 1.1.3 并联机器人的组成 1.1.4 并联机器人的工作原理 1.1.5 并联机器人的特点
定平台和动平台之间用弹性连杆或弹性铰 链连接的并联机器人为柔顺并联机器人。
按并联机器人的并联机构的结构对称性, 并联机 器人可分为结构完全对称、结构部分对称和结构完 全不对称的并联机器人。
1.2.1 按并联机器人的自由度分类 1.2.2 按并联机器人的驱动数与自由度数 的关系分类 1.2.3 按并联机器人的运动空间分类 1.2.4 按并联机器人的连杆的刚度分类 1.2.5 按并联机器人的结构对称性分类
按照并联机器人的自由度划分，有2个自由 度，3个自由度，4个自由度，5个自由度和6个自 由度的并联机器人，分别在2个自由度，3个自由 度，4个自由度，5个自由度和6个自由度的并联 机构的基础上构成。其中2到5个自由度的并联机 器人被称为少自由度并联机器人。
刚性连杆的并联机器人为刚性并联机器人。刚 性并联机器人的连杆由刚性的杆件组成，刚性的杆 件能受拉力和压力，变形量小，可使并联机器人有 高的精度。刚性并联机器人的运动支链主要是液压 缸、直线电机、滚珠丝杠和普通刚性杆，支撑或拉 动平台。
按并联机器人的运动空间，并联机器人可 以分为平面运动、空间运动的并联机器人和混 联运动空间的机器人。
平面运动的并联机器人是指动平台作平面 运动的并联机器人，简称为平面并联机器人。
空间运动的并联机器人是指动平台作空间 运动的并联机器人，简称为空间并联机器人。
混联运动空间的机器人是并联机器人和串 联机器人的组合，简称为混联机器人。混联机 器人的运动空间是并联机器人和串联机器人运 动空间的组合。
