QUANSER

发布时间：2023-11-13 16:09:37   来源：安博电竞

  Hexapod是一个并联机器人设备，能够在一个小的作业空间内且加速度高的情况下移动重达100kg的重物。该工业级渠道具有六个自由度的操控视点，适合于地震模仿、振荡、结构动力学、灾后重建等研讨。Hexapod是由高品质电机对六自由度运动渠道做驱动，具有准确度高、呼应快、保护费用低一级特色。其机械零件都是通过精细加工制造而成的，其巩固性以及稳定性都使此试验体系在结构研讨中占有必定优势。Hexapod振荡台体系是一个典型的Stewart渠道，可通过彻底兼容Matlab/Simulink的实时操控软件QuaRC来操控。与市面上大多数的Steward渠道不同的是，Hexapod由高性能电机驱动，使其能够准确、活络的运转且保护成本低。此设备集成了Quanser的数据采集卡，可通过一个USB接口与PC端进行衔接，坚持比较高的实时性。此设备由直流电机进行驱动，其内部由机械制动设备、滚珠丝杠组织、高分辨率光学编码器和低冲突关节组成，能够在必定程度上协助研讨人员完成准确的操作。

  作业原理Hexapod振荡台由六个线性滚珠丝杠组织组成，由六个直流电机驱动。滚珠丝杆是由总行程为30cm的直线cm），由一种高扭矩直流电机驱动。一切六个支撑臂终究都集合在机器人的结尾执行器上。旋转关节使每一个电机都与支撑臂精细结合，当关节到达运动极限时，电动机制动器操控Hexapod运动这样做才能够取得更大的安全性，保证了电机不损坏设备或负载。电机的方位反应是由一切六个电机的光学编码器通过丈量电机轴的视点丈量出来的。此设备还具有一个可拓宽的六轴力矩传感器可安装在结尾执行器上，它能够捕捉沿各个自由度的力和力矩的丈量数据。特色高精度滚珠丝杠组织

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