少自由度并联机器人构型特征研讨

发布时间：2023-11-13 16:10:15   来源：安博电竞

  使用螺旋理论与集合论原理，依照支链并联、回路耦合的观念，进行少自由度并联机器人构型特征的研讨。总结了支链并联束缚特征和回路过束缚耦合特征及其符号表明，推导出了组织总过束缚数与根本回路过束缚数的联系，提出了全回路过束缚、多回路过束缚以及单回路过束缚的概念。扼要评论了过束缚对少自由度并联机器人组织的影响，以及两种构型特征在构型归纳和构型优选方面的使用。研讨结果为并联机器人的构型归纳和构型优选供给了一种新的观念和途径。

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