机器人组织学 课件 【ch07】3T-0R并联机器人组织拓扑结构归纳与分类pptx

发布时间：2023-11-17 11:08:11   来源：安博电竞

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  免费在线R并联机器人组织拓扑结构归纳与分类工业与信息化部“十四五”规划教材机器人组织学第七章 01支路结构类型与支路组合 表4-3列出了只含R副与P副、相应于不同运动输出特征矩阵MS的SOC结构类型，可从中直接选取满意的 结构类型。支路结构类型与支路组合单开链支路结构类型 支路结构类型与支路组合 例如，表7-1中SOC栏第二列所给出的7种类型。支路结构类型与支路组合 依据表6-1选定4种两支路并联机器人组织，如图7-1所示。支路结构类型与支路组合混合单开链支路结构类型 支路组合计划根据并联机器人组织支路数目、自动副方位，一起考虑到并联机器人组织对称性、SOC支路与HSOC支路结构特色和运动输出特征，由表7-1所示的支路类型可规划许多组合计划，均可取得3T-0R并联机器人组织，这儿仅列出部分组合计划。支路结构类型与支路组合 支路结构类型与支路组合 支路结构类型与支路组合 023T-0R并联机器人组织拓扑结构归纳 进程1 确认并联机器人组织运动输出特征矩阵MPa。进程2 结构SOC支路结构类型如表7-1所示。进程3 确认支路组合计划。3T-0R并联机器人组织拓扑结构归纳支路为单开链的拓扑结构归纳 进程4 确认各根本回路的秩ξLj。进程5 确认各根本回路结构类型。进程6 确认支路在两渠道之间的装备方位。“”3T-0R并联机器人组织拓扑结构归纳骤7 断定消沉运动副。进程8 确认自动副方位。 进程9 确认组织耦合度。 进程10 断定活动度类型与操控解耦性。3T-0R并联机器人组织拓扑结构归纳 进程1 确认并联机器人组织运动输出特征矩阵MPa。进程2 结构HSOC支路的结构类型如表7-1所示。进程3 确认支路组合计划。3T-0R并联机器人组织拓扑结构归纳支路为混合单开链的拓扑结构归纳 进程4 确认各根本回路的秩ξLj。进程5 确认根本回路结构类型。进程6 确认支路两渠道之间的装备方位。3T-0R并联机器人组织拓扑结构归纳 进程7 断定组织消沉运动副。进程8 确认自动副方位。进程9 确认组织耦合度及BKC。进程10 断定活动度类型与操控解耦性。3T-0R并联机器人组织拓扑结构归纳 033T-0R并联机器人组织拓扑结构类型及其分类 拓扑结构根本类型及其扩展3T-0R并联机器人组织的根本类型对7.1.3节给出了13种支路组合计划，依照上述并联机器人组织拓扑结构归纳进程，共得到15种3T-0R并联机器人组织的结构类型，别离为表7-2的No.l～No.9，No.13～No.15以及No.19～No.21所示的并联机器人组织。其间，由支路组合计划1)得到No.2与No.3两种并联机器人组织；由支路组合计划10)得到No.14与No.15两种并联机器人组织。3T-0R并联机器人组织拓扑结构类型及其分类 3T-0R并联机器人组织拓扑结构类型及其分类 3T-0R并联机器人组织拓扑结构类型及其分类 3T-0R并联机器人组织拓扑结构类型及其分类 3T-0R并联机器人组织拓扑结构类型及其分类 3T-0R并联机器人组织拓扑结构类型及其分类 3T-0R并联机器人组织拓扑结构类型及其分类 ① SOC{I-B(1)}，即SOC{-H//H//H//H-}。根据等效支路的彻底代替扩展② HSOC{I-B(1)}，即HSOC{-R(-P(4R))//R//P-}。③ HSOC{II-B(1)}，即HSOC{-R(-P(4U))//R(4U)-P-}。 3T-0R并联机器人组织拓扑结构类型及其分类 根据不含P副或H副的输出特征特效支路类型扩展。① HSOC{I-B(2)}，即HSOC{-R(-P(4R))//R//R-}。② HSOC{II-B(2)}，即HSOC{-R(-P(4U))//R(4U)//R-}。3T-0R并联机器人组织拓扑结构类型及其分类 根据运动副代替的类型扩展：用图7-7(a)、(b)所示的支路能够别离代替表71中的HSOC{I-B(1)}支路与HSOC{II-C(1)}支路，以生成新的拓扑结构类型。3T-0R并联机器人组织拓扑结构类型及其分类 根据等效支路的部分代替扩展：图7-8(a)所示的并联机器人组织同一渠道的3个移动副可一起为自动副。该例标明等效支路的部分代替可改进原组织的某些特性。3T-0R并联机器人组织拓扑结构类型及其分类 图7-9所示的3T-0R并联机器人

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