串联机器人和并联机器人是怎么区别的

发布时间：2023-11-17 11:12:50   来源：安博电竞

  机器人从组织学的视点可大致分为串联机器人和并联机器人两大类：串联机器人以开环组织为机器人组织原型；并联机器人为有一个或几个闭环组成的关节点坐标彼此相关的机器人。

  并联机器人是指动渠道和定渠道，经过至少两个独立的运动链相连接，组织具有两个或许两个以上的自由度，以并联方法驱动的一种闭环的机器人。

  并联机器人和传统工业用串联机器人在应用上构成互补联系，它是一个关闭的运动链，和串联机器人比较较，一般由上下运动渠道和两条或许两条以上运动支链构成，运动渠道和运动支链之间构成一个或多个闭环组织，经过改动各个支链的运动状况，使整个组织具有多个能够操作的自由度。

  并联组织的发生能够回溯到20世纪30年代，1931年，格威内特(Gwinnett )在他的专利里初次提出了一种根据球面并联组织的文娱设备。在接下来的几十年时间里，有许多新的并联组织不断地被提出和应用于轿车喷涂、飞翔模仿、轮胎检测等工业范畴。其间Gough于1962年创造的并被Stewart体系研讨的Gough-Stewart组织(或称Stewart组织)运用广泛，至今依然被广泛研讨和运用。图2.10是Stewart并联组织的原理图，其间结尾履行件为动渠道，与基座即定渠道之间由若干个包括有许多运动副:球副、移动副、虎克铰的运动链相连接，其间每一个运动链能够独立操控其运动状况，以完成多自由度的并联。

  串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆经过滚动关节或移动关节串联构成的。选用驱动器驱动各个关节的运动然后带动连杆的相对运动，使结尾焊枪到达适宜的位姿。

  并联机器人和串联机器人各有优缺点，与传统的串联机器人比较较，并联机器人具有以下的特色:

  (1)并联机器人的结尾上渠道一起由多根连杆支撑，与串联机器人比较，刚度更大，并且结构更安稳;

  (2)并联机器人的驱动设备能安放在接近机架的方位，避免了机器人运动过程中的方位干与，减小了体系的惯量，提升了动力功能;

  (3)并联机器人在规划过程中常常采纳对称式的结构，其各项同性好，互换性也较高;

  (4)串联式机器人结尾上存在的差错是各个关节差错的累积，所以差错大、精度低、而并联机器人则没有串联式机器人那样的差错累积扩大联系，精度高、差错小;

  (5)并联机器人的动力学特性较好，甚至在增大尺度的条件下仍能坚持较好的动力学特性;

  (6)在方位求解上，串联机器人的运动学正解简单，但逆解较困难，而并联机器人的正解较困难，但反解却十分的简单。

  5.生物医学工程中的细胞操作机器人、可完成细胞的打针和切割，微外科手术机器人等；

  6.并联机器人还大规模的应用于军事范畴中的潜艇、坦克驾驭运动模仿器，下一代战斗机的矢量喷管、潜艇及空间飞翔器的对接设备、姿势操控器等。

  跟着工业机器人开展的深度和广度以及机器人智能水平的进步,我国的工业机器人一直在处于快速地开展的状况中,因而 无论是串联机器人仍是并联机器人都现已逐渐走进各个智能化工厂的生产线中。

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