关于并联机器人

发布时间：2023-11-21 02:00:50   来源：安博电竞

  最开端触摸到并联机器人这个方向，是2008年读研讨生的时分。那一年，刚进实验室，我的研讨生导师对我说“你对机器人这个方向感爱好吗？尤其是并联机器人”。我说“我喜爱机器人这个方向，要说很感爱好，我也说不上来”，“那你找几本相关的书看看吧，比方黄真的《并联组织学》，杨廷力《机器人组织拓扑组织学》，要是感爱好就读我的研讨生吧，否则你挑选其他教师吧，读书需求爱好“。我说”仍是读您的研讨生吧“。

  研讨生的榜首学期开设了机器人这门学科，但没有讲并联机器人。教师讲的首要大多都是D-H规律、正反解的核算、雅克比矩阵核算奇特、作业空间等。而我关于并联组织的学习首要来自于以上两本书。其间，我关于黄真《并联组织学》的内容大多看不懂，仅仅觉得燕山大学这方面做得很好，论文也出的比较多。里边触及的旋量理论、反螺旋、自由度核算、影响系数、正解的求解（虚设组织法）、奇特剖析、动力剖析、型归纳理论等。关于初触摸旋量理论的人来说，其难度比杨廷力他们的单支链输出矩阵更难。可是自己学的是这个方向，只能硬着头皮，想经过种种方法将它学会，比方从网上找一些材料，下载一些他人的论文等，但究竟仍是没有完好的学会。我说的完好的学会指的是选用这套理论完完好整地将一个典型的组织剖析彻底。

  到了第二学期，教师给我的方向是信号剖析，所以很少看这方面的文章材料。可是心里仍是对这个有点意思，究竟看了一年多了。

  跟着结业作业，一个偶尔的时机修正他人的专利，突发奇想自己也写个专利试试，这样就写了我的榜首个并联组织范畴的专利，也趁便看了许多并联组织范畴的书。了解了下并联组织国内研讨的情况，它大致上能够分为两大派系，如燕山大学黄真派系的弟子们，姑苏那儿的杨廷力等人，上海交通大学的顶峰等等。对咱们这些小学校出来的人来说，研讨并联机器人觉得是个奢华的研讨，为什么这么说呢？一、不是在什么大牛带领下，以必定的根底去研讨。这样既没有研讨的功底，也找不到研讨的方向。大多提出一个小组织或许把他人的组织从头核算一下，发发论文，来评职称罢了。二、学校正这方面的研讨自身就不够注重，学这方面的人又比较少，大多借助于网上找材料自己学习。好多人对这个方向坚持很久了，终究渐渐抛弃。不是不感爱好，是因为文章出不来，项目欠好拿，再这样下去，连作业都会混丢。

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