并联机器人-习题回答-第1章 并联机器人概述习题回答-20210528

发布时间：2023-12-05 05:40:30   来源：安博电竞

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  内容提示：第 第1 章 并联机器人概述习题回答 三江学院 许兆棠 刘远伟 1-1. 并联组织的界说及组成? 解： 并联组织界说为定渠道和动渠道经过至少两个独立的运动链相衔接，具有两个或两个以上的自由度，且以并联方法驱动各支链的一种闭环组织。 并联组织由定渠道、动渠道和运动链组成。 1-2. 并联组织有哪一些类型？举例说明。 解： 并联组织可依照组织的自由度、组织的运动空间等分类。依照并联组织的自由度，并联组织可分为2个自由度、3个自由度、4个自由度、5个自由度、6个自由度及冗余自由度的并联组织，其间2到5个自由度的并联组织被称为少自由度并联组织。依照并联机...

  第 第1 章 并联机器人概述习题回答 三江学院 许兆棠 刘远伟 1-1. 并联组织的界说及组成? 解： 并联组织界说为定渠道和动渠道经过至少两个独立的运动链相衔接，具有两个或两个以上的自由度，且以并联方法驱动各支链的一种闭环组织。 并联组织由定渠道、动渠道和运动链组成。 1-2. 并联组织有哪一些类型？举例说明。 解： 并联组织可依照组织的自由度、组织的运动空间等分类。依照并联组织的自由度，并联组织可分为2个自由度、3个自由度、4个自由度、5个自由度、6个自由度及冗余自由度的并联组织，其间2到5个自由度的并联组织被称为少自由度并联组织。依照并联组织的运动空间，并联组织可分为平面和空间运动的并联组织，其活动构件别离作平面和空间运动。 图 1-3~图 1-7 别离为 2~6 个自由度的并联组织。图 1-3 平面运动的并联组织，图 1-4~图 1-7 为空间运动的并联组织。 1-3. 并联机器人的界说? 解： 并联机器人的界说为程控或智能操控的驱动组织驱动并联组织，由并联组织的动渠道上的履行组织完结预订的作业任务的机器，或者说，并联机器人是依据并联组织的可完结预订的作业任务的程控或智能操控的机器。 1-4. 并联机器人的组成有哪些？举例说明。 解： 依据并联机器人的界说，并联机器人由驱动组织、并联组织和履行组织组成。 例：图1-9所示的三D打印并联机器人，立柱经过滑块和平行四边行组织与动渠道衔接，组成并联组织，打印头固定在动渠道上，立柱为定渠道，滑块和平行四边行组织组成连杆支链，共有三条支链，打印头是履行构件，电机驱动滑块在立柱上移动，经过平行四边行组织带动动渠道在空间移动，打印头随动渠道在空间移动。 1-5. 举例说明并联机器人的作业原理。 解： 柔索并联机器人如图1-12所示，3根固定不动的立柱上，各悬挂2根柔索，与中心的天文望远镜衔接，立柱为定渠道，装置天文望远镜的结构件是动渠道，天文望远镜是履行构件，6个驱动满意别离驱动6根柔索，使柔索伸长或缩短，天文望远镜随6根柔索在空间移动和滚动，改变位姿，获取丈量信号。 1-6. 并联机器人有哪一些类型？简述各类并联机器人。 解： 依照并联机器人的自由度区分，有2个自由度、3个自由度、4个自由度、5个自由度、和6个自由度的并联机器人，别离在2个自由度、3个自由度、4个自由度、5个自由度、6个自由度的并联组织的根底上构成，其间2到5个自由度的并联机器人被称为少自由度并联机器人。

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