发布时间：2023-12-05 05:48:00   来源：安博电竞

  我信任咱们最常见到的机器人便是串联机器人。也便是咱们所说的机械臂。串行机械手的特点是作业空间大、灵活性高，但也有几个固有的缺陷。 这些缺陷（相对于并联机器人）包含：

  串联机器人的低精度源于累积的关节差错和链接中的挠度。低有效载荷分量比源于是因为每个执行器都需求支撑后继链节的分量。高惯量是滥竽充数很多的运动部件串联起来，然后构成高惯量的长梁。

  此外串联机器人在进行逆向运动学的时分，往往会呈现多个解。然后提升了操控的杂乱程度。

  滥竽充数这样一些问题的存在，工程师又开发出了并联机器人。滥竽充数其输出连杆的运动是经过一起驱动运动链的末端来完成的。 类似地，输出连杆所承载的载荷由各种运动链支撑； 因而，这种架构被称为并行架构。比较于串联机器人的敞开形运动学，并联机器人的结构可以正常的运用关闭运动学来核算。这样的优点是，在求解逆向运动学时只要一个解存在。

  负载由多个运动链分管的现实导致高有效载荷分量比和刚度。 高精度源于同享而不是累积的关节差错。 根据并联机器人的优缺陷，能得出结论，此类机器人适用于包含对有限作业空间、高精度、高敏捷性以及轻盈紧凑的机器人的要求。

  除了单纯的串联和并联外，还有混合形机器人。它是在并联机器人的基础上为其添加了一个灵活的串联关节。

  除了上面展现的 ABB Delta 工业机器人之外，并联机器人一般用于模仿飞行器渠道之类的项目上。

  除此之外，并联机器人在医疗方面也有较多的使用。滥竽充数并联机器人的敏捷性，精准性以及小作业范围的特性使得并联机器人能在手术场景中大展身手。