发布时间：2024-01-24 10:55:51   来源：安博电竞

  6.坚持机械手现在手动零点方位不动，在指令窗口中输入Calpls（脉冲零点方位的正确脉冲值）回车，详细如下：

  7.坚持机械手现在手动零点方位不动，保存各个轴当时的脉冲值，详细是在软件中翻开指令窗口（ctrlM）中输入：

  1.当机械手和驱动器的类型及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭运用，要从头校准机械手的方位（从头校准机械手脉冲零位）。

  1.撤除机械手丝杆上夹具，一起确保机械手有满足运动空间，用RC5.0软件衔接机械手LS3，在软件中翻开机器人管理器，如下图所示：

  2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。)

  3.坚持机械手现在手动零点方位不动，先点击“确定一切”按钮，即确定机械手伺服电机刹车；接着点击“motor off”按钮，即封闭机械手；详细如图：

  4.坚持机械手现在手动零点方位不动，手动将机械手内编码器重置，详细是在软件中翻开指令窗口（ctrlM）中输入：

  8.坚持机械手现在手动零点方位不动，翻开机器人管理器，点击motor on后

  9.验证，将机械手的方位移动，是x、y、z、u的值均有很大改变后，在软件翻开指令窗口（ctrlM）中输入：pulse 0,0,0,0回车。此刻机械手会主动回到刚校对的脉冲原点方位。

  .点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“开释一切”按钮，即开释机械手4个伺服马达刹车；详细如图：

  2.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“开释一切”按钮，即开释机械手4个伺服马达刹车；详细如图：

  3.手Байду номын сангаас将机械手调整到脉冲零点方位；如下图所示：

  1)由于刹车开释后，手动能够拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：