发布时间：2024-02-15 09:36:47   来源：安博电竞

  动示意图;组织运动简图：用运动副的代表符号（见表1-1）和简略的线条，表明并联机器人运动状况的简略图形，称为并联机器人的组织运动简图。;组织运动简示意图：不要求严格地按份额制作简图，也可不按组织运动简图符号而用简略线条的象形符号制作组织的简图，这样的并联机器人的组织简图称为并联机器人的组织运动示意图。;并联机器人的组织运动简图的制作办法是循着并联机器人的运动传递道路，绘出其组织运动简图。;在制作并联机器人的组织运动简图时，首先要剖析该并联机器人的实践结构和运动状况，确认其驱动部分（即运动开始部分）和履行部分（即直接履行工作任务的部分），然后循着运动传递的道路，剖析其传动部分，由多少构件组成的，各构件之间组成了何种运动副和运动支链，再循着并联机器人的运动传递道路，用国家标准规则的组织运动简图用图形符号（GB/T4460-2013），绘出并联机器人的组织运动简图。;并联机器人的组织运动简图的制作原则是简略、清楚地把并联机器人的运动状况正确地表明出来，并具有易读性。

  为了将并联机器人的组织运动简图表明清楚，需求恰当地挑选投影面，挑选恰当的份额尺。一般能挑选与并联机器人的运动平面平行的平面为投影面。在制作空间运动的并联机器人的组织运动简图时，一般能够再一次进行挑选可展现首要构件或大都构件的运动平面为投影面，用立体图表达。为了能清楚地表达并联机器人的运动，能够用打开图，也能添加部分示图，并要同一图面上表达。

  ;例2-1制作图1-13所示的二自由度的Diamond并联机器人的组织运动简图。;2.1.3并联机器人的组织运动示意图的制作办法;例2-2制作图1-14所示的三自由度移动的Delta并联机器人的组织运动示意图。;例2-3制作图1-20所示的电机驱动的六自由度运动渠道并联机器人的组织运动示意图。;2.2并联机器人的自由度;并联机器人的自由度是指并联机器人的组织中各构件具有确认的相对方位和姿势(简称位姿)时，相关于机架所需的独立运动的个数。

  并联机器人的自动件数等于自由度。并联机器人的自由度不小于2。关于两个自由度的并联机器人，要使其具有彻底确认的运动，就必须一起给并联机器人两个给定的独立的运动规则，即一般要有两个自动件。3个自由度的并联机器人要有3个独立运动的自动件。依此类推。;(1)并联机器人的自由度核算公式

  空间组织的并联机器人的自由度W的核算公式为;式(2-1)和式(2-2)分别为一般机械原理教材中介绍的空间组织和平面组织的自由度核算公式，式(2-3)为本教材导出的空间组织和平面组织归纳的并联机器人的自由度核算公式，也可用于空间组织和平面组织归纳的组织的自由度核算。

  需求留意，不管是式(2-1)和式(2-2)，仍是式(2-3)，只能求解一部分并联机器人的自由度。

  关于少自由度等的并联机器人，要用螺旋理论的办法求解，详细可见黄真教师的《高档空间组织学》。;1)制作并联机器人的组织运动简图或组织运动示意图；

  3)核算并联机器人的自由度，并判别并联机器人运动确实认性，关于空间组织的并联机器人，用式(2-1)核算其自由度，关于平面组织并联机器人，用式(2-2)核算其自由度，关于空间组织和平面组织归纳的并联机器人，用式(2-3)核算其自由度。;在并联机器人的自由度的核算中，留意以下几种状况：

  1）复合铰链，即多于两个的构件一起在一处以滚动副相联接，为复合铰链。复合铰链数为组成复合铰链的构件数1。

  2）部分自由度，即某些构件具有部分并不影响其他构件的运动，为部分自由度。在并联机器人的自由度的核算中，部分自由度除掉不计。

  3）虚束缚，即有些运动副的束缚或许与其他运动副的束缚重复，为虚束缚。在并联机器人的自由度的核算中，虚束缚除掉不计。;例2-4核算图1-13所示的二自由度的Diamond并联机器人的自由度。;例2-5核算图1-14所示的三自由度移动的Delta并联机器人的自由度。;例2-6核算制作图1-20所示的电机驱动的六自由度运动渠道并联机器人的自由度。;习题;习题

  2、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联络咱们。

  3、成为VIP后，您将具有八大权益，权益包含：VIP文档下载权益、阅览免打扰、文档格局转化、高档专利检索、专属身份标志、高档客服、多端互通、版权挂号。

  4、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将依照每个用户上传文档的质量评分、类型等，对文档奉献者给予高额补助、流量扶持。假如你也想奉献VIP文档。上传文档

  Haier海尔冰箱BCD-481WDVSU1说明书运用装置手册参数图解图示pdf电子版下载.pdf

  原创力文档创建于2008年，本站为文档C2C买卖形式，即用户上传的文档直接共享给其他用户（可下载、阅览），本站仅仅中心服务渠道，本站一切文档下载所得的收益归上传人一切。原创力文档是网络服务渠道方，若您的权力被损害，请发链接和相关诉求至 电线) ，上传者