发布时间：2024-03-18 13:25:10   来源：安博电竞

  而不同于咱们现已看过的波士顿动力双足机器人、各式轮足机器人，稚晖君这一次在机器人的脚上搞了个花活：

  这么做的意图，就为了将传统两款机器人脚的长处，即地势习惯/灵活性+高续航性。

  更让人惊喜的是，这个哪吒不只是一个机器人项目那么简略，更是与稚晖君脱离华为创业休戚相关。

  在结构规划方面，他选用了串并联驱动组合的构型，每条腿仍然为满意三维空间完好束缚的最小自在度，六个。

  不过与惯例双足机器人不同，哪吒的奇妙之处在于，一般被放置在大腿第一个关节的偏航角自在度搬运到了最终一个关节。

  如此，机器人便能够在坚持运动学彻底驱动可控的情况下， 将结尾的关节替换成一个自在滚动的轮子。

  首先是使用了并联连杆加万向节的方法，完成了对四五轴的驱动，这就能够让六轴的轮子能够在2个方向自在滚动。

  这是由于自身结尾的轮毂电机分量较大，将四五轴的电机搬运到三轴转轴的另一侧，还能趁便完成重力平衡，大大下降关于膝盖电机的扭矩要求。

  另一个优化点，便是将膝盖的电机也上移到了二轴处，以此下降大腿的惯量；还添加了一个拉簧，用于供给额定的驱动力。

  最终，哪吒整条的规划也都做了轻量化的镂空，以及选用金属和碳纤维的混合材料来规划，以此来下降整机的分量。

  至于哪吒更多的作用，稚晖君表明会跟着后续的进展在之后的视频中做更多的显露。

  假如不出意外的话，哪吒会在本年晚些时候，在咱们当时正在准备的某个大工作的发布会上，作为彩蛋。

  总而言之，通往AGI（通用AI）是稚晖君在未来会坚决探究的一个方向。

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