发布时间：2023-11-01 11:08:42   来源：安博电竞

  机械设计已经做好了第一版做为原理验证计划采用6个42步进电机直驱主动臂不做减速机构。

  电机的固定基座是异形件用3D打印件还有末端的小运动平台也是。

  对于三轴并联机器人由于是3个主动臂驱动6个从动臂也就是每个主动臂驱动2个从动臂末端运动平台始终与固定基座平行全系统是有3个自由度对应就是XYZ三轴的位置。

  本方案有6个电机所以能有6度控制在位姿上表示为XYZ三轴的位置和XYZ三轴的旋转角度如图示底部的工作平台是倾斜和旋转的。这是三轴机构做不到的。

  待第一版功能实现以后第2版将会采用伺服电机减速机驱动。

  6轴并联机器人开发--机械设计机械设计已经做好了，第一版做为原理验证，计划采用6个42步进电机直驱主动臂，不做减速机构。顶部的固定平台和主动臂用亚克力。电机的固定基座是异形件，用3D打印件，还有末端的小运动平台也是。黑色的从动臂是碳纤维杆。这样机械部分比较简（省）单（钱），缺点是运动范围非常小（鱼眼轴承偏转角度太小了），不过拿来搞原理验证也够了。对于三轴并联机器人，由于是3个主动臂驱动6个从动臂，也就是每个主动臂驱动2个从动臂，末端运动平台始终与固定基座平行，全系统是有3个自由度，对应就是XYZ

  的目的坐标变成电机的旋转角度，采用MATLAB软件写成的算法，可以在LABVIEW和其他软件联合编程调用。

  是串联臂，经常在电视里看到，长这样，每一节手臂都是串联在前一节上的，优点是动作范围大，缺点是刚性不好，速度相对较慢。 3轴4轴

  臂一般长这样： 3根主动臂驱动6根从动臂，末端执行平台的运行轨迹始终平行于底部工作台。 第4轴就是从中间伸一根旋转轴，驱动末端平台可以旋转运动 注意始终平行这几个字，这就是3轴4轴

  做了一个有限元分析，并根据计算结果对相应位置做了一下补强。 在负荷50公斤时，承力件最大变形为0.013mm，满足规定的要求。 由于

  运动时，最大加速度不超过10米/秒秒，即1G，而负荷也只有3~5公斤，加上所有运动系统也不会超过10公斤，所以变形仅为计算值的1/5，约为0.026mm。 最终

  如下 顺便说一下，用的是UG NX2007版本，和我之前用的12版还是有不小的变化，最大的变化可能就是松弛尺寸，和松弛关系吧，个人不喜欢，因为这样的话，尺寸

  若测头移动过程中，连杆或运动副出现干涉现象，则驱动系统将立即向计算机反馈信息，以便通知计算机及时作出调整三个伺服电机的运作时的状态，及时修正测头的运行轨迹，从而确保测头安全、柔性地到达夹持机构点位置。由图可以看出来，该夹持机构夹持机构机的控制与夹持机构系统主要由三个基本单元组成，它们是：PC处理器单元，伺服电机控制单元和夹持机构数据采集与存储单元。© 臂部：联接机座和手部的部分，是支承腕部的部件，作用是承受工件的管理管理荷重，改变手部的空间位置，满足

  正逆运动学求解思路，仅供参考。 文章目录系列文章目录前言一、辅助公式二、正运动学1.定义工作末端2.定义运动轴3.定义螺旋变换矩阵4.基于螺旋理论的UR5

  正向运动学公式三、逆运动学1.准备工作8.关于RK子问题总结 前言 螺旋理论 参考文章： 《UR

  臂正逆运动学求解》与此文章理论方法、坐标系以及参数定义不太相同，可将xy方向数据取反验证。 一、辅助公式 二、正运动学 1.定义工作末端 首先我们针对旋量理论支撑的运动模型

  臂运动学模型反映的是个关节的角度与执行器末端位姿之间的映射关系。在工业过程中需要仔细考虑的根据期望位姿推导关节角度（

  臂正解）。 3.1 空间转换矩阵的理解 3.1.1平移变换 3.1.2旋转变换 除了位置之外，还需要对刚体的指向，即姿态进行描述。而这也是旋转矩阵最本质的来源，即来源于 坐标系的旋转，这一部分理解不好或是理解不透彻，会导致此后面对各种各样的形式的旋转时出现混乱，所以公式将进行详细的表述。 描述姿态的

  单片机控制系统软件电脑端的控制界面 这是2021年的工作展望，只是一个工作期望，具体实现会有很多因素会延期，由于我的工作是不定期的承接项目

  ，所以有新项目到来，就干活挣钱，交完活了才能做自己计划的事情。所以这一个项目非常有可能延期。 本帖先占个楼，其实相关的工作已经做了一些了，春节期间会大概整理一下。后续不定时更新 6轴

  运动学正解反解的学习Preface（complain）Perface（start）Advantages of parallel robotDisdvantages of parallel robotStructure establishmentInverse kinematics of parallel robot Preface（complain） 有志者、事竟成，破釜沉舟，百二秦关终属楚； 苦心人、天不负，卧薪尝胆，三千越甲可吞吴。 活跃气氛 这几周太忙太忙，上几周金工实习，每天没

  有6轴单独控制，运动控制时还会涉及到大量运算，图方便采用底板+主控板+6个子板的方式来实现。 主板上的处理器进行总体控制，包括：液晶屏，通讯，定位，任务分配等，每个子板实现每个电机的轨迹运算，动作控制，并与主板通讯。 与电脑的通讯，采用CAN总线方式，可靠，性能也好些。 子板驱动电机，用脉冲+方向的方式实现。第2版由于用到伺服电机，还涉及到位置采集，将会留485和CAN接口。 主板与子板的通讯，采用自定义的8位并行总线，由于需要驱动液晶屏，所以还外扩了SDRAM，和NOR-F

  手臂进行正逆求解，第一根轴：绕自身轴线旋转；第二根轴：摆动轴；第三根轴：摆动轴；第四根轴：旋转轴；第五根轴摆动轴；第六根轴：旋转轴；

  可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators，算法的实现（如圆弧求交离散，可达工作空间边界判定等）由本人自己编写，最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数，执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积，第二列为截面的z向位置。

  系列文章目录 提示：这里能添加系列文章的所有文章的目录，目录要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、图例二、原理三、三关节角度计算公式 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么样的问题也希望可以与大家多交流，一同成长！ 本文先对单足几何空间投影运动学建模方法做个简单的介绍，详细的细节内容后续再更，其他模块可以借鉴去我其他文章 提示：以下是本篇文章正文内容 一、图例 . . 二、原理 四足

  导论第三讲 运动学和反运动学3.1 DH模型参数确立两个坐标系统关系的步骤大关节和小关节3.2 反运动学工作空间求解3.3 可重复性和准确性校准校正模式 运动的科学，它不考虑引起运动的力。 3.1 DH模型 参数 aaa：连杆长度 ddd：两个法向量的距离 \theta：相邻连杆之间的角度 \alpha：连杆的扭角 参数的意...

  的工作原理和操控方法。 ```cpp #include iostream // 三轴

  类 class ThreeAxisRobot { public: // 构造函数 ThreeAxisRobot() { // 初始化

  运动 void move(double x, double y, double z) { // 实现

  运动的算法 // ... std::cout

  移动到 ( x , y , z ) std::endl; } }; int main() { // 创建三轴

  移动 robot.move(1.0, 2.0, 3.0); return 0; } ``` 上面的代码是一个简单的示例，展示了如何创建一个三轴

  的运动。在实际的应用中，你应该要依据具体的硬件和控制管理系统来编写相应的代码。希望这个示例能对你起到一定的帮助！如果你有任何别的问题，请随时提问。

  weixin_48341605:你好，请问每次禁用的时候系统会要求重启，这个如何跳过呢？不然会disable失败，谢谢~