发布时间：2023-11-01 11:09:21   来源：安博电竞

  并联机器人算法演示目录1234Matlab完成算法剖析规矩及验证模仿演示1算法剖析机器人运动算法归为2种 逆向运动推导: 由方针点坐标核算臂对应移动坐标,运动操控根据此种算法。 正想运动推导: 由臂的移动坐标核算方针点的坐标,此算法用来证明逆向算法 的正确性。1算法剖析逆向公式:正向公式:坐标轴树立图示Matlab完成2树立变量:根本信息参数由臂长L、作业圆半径R所确认,有必要直接设定Matlab完成2根本思路为 ①制作机器人根本架构 ②树立三维坐标轴进行核算 ③在三维坐标轴中制作要害点 ④打包为库函数Simu()要害函数:plot3();axis();norm();dot();cross();input();disp();fprintf();3模仿演示逆向设定R=2、L=4、方针坐标[1,1,1]4规矩及验证R与L的设置必定要满意必定联系才干掩盖作业圆L的极限方位如下图,必定要满意的最小长度4规矩及验证逆向核算时高度自适应,但有必要约束方针坐标方位于作业圆内4规矩及验证正向核算时不约束作业x-y平面,但有必要约束作业高度