发布时间：2023-11-01 11:10:07   来源：安博电竞

  第 1 9 卷2000 年 第 1 期 1 月 机 械 科 学 与 技 术 M E CH A NI CA L S C IE N CE A ND T E C H NO L O G Y V o1． 19 J an N o． 1 2000 文福安 文章编号； oos s 。 s cz。 。 。 。 一 。 。 。 s一 ＼ !／ l ； ， ， 1 并联机器人组织概述 文福 安 ， 扬(北京丽i j评i j 光 100B 76) 7 摘要 ： 并联机器人组织是一种新式的机 构， 具有串联组织无法 比较 的长处 ， 文 中舟绍 了 并联机器 人组织的由来 、 特色 、 运用和基本概念 ， 一起指 出了并联机器人组织需求解 决的问题 。 关 键 词 ： 并 联 机 机 构 !兰 ! !! ； 壁 丑 拉 王 中围分类号 ： T P 241 文献标识码 ： A 引千百年来 ， 人类 不断地发明晰各种组织( 机械) ， 组织早 已同人类日子休戚相关 。随机器人 、 宇航工程 、 海洋工程 等高新技术顿域 的开发 ， 以及工业 自动化、 交通、 邮电、 医疗 等工作 的开展 ， 研{}I可以很好的满意高精度 重负载、 高效率要求 的新机梅已火烧眉毛。 本文 旨在展现一种 新式组织 的魅力 ， 一起升绍 它的剖析办法和研发手法。 组织 的开展 大致阅历 了从一杆到多杆、 从平面到空同、 从串联到并联的进程 。 1965 年 ， 英国高档工程师 Stewart 发 表 了《 一个具有六 个自由度的平 台》 的文章 _1 ]， 在工程界引 起颤动 t人们很快留意到了这种组织具有程多长处 ， 如输 出 精度 高 结 构刚性 好、 承载能 力强、 便 于控{}I 、 部件 简略等 等。时到今 日， 许多人把这种 组织称为 Stewart 组织 。如图 l 所 示， Stewart 机 构是最典型 的并联 机器人 组织 ， 简 称并 联 组织 ， 又称多环路 组织 。 澳大 利亚 组织 学 家 Hunt 在 l 978 年 著文从机 器 人 的视点论说 了并联机 构t ， 指 出 这 种 组织更挨近 于 人 体 的 结 构。并联 组织 一 的研讨脚步 由此大大加速。 如果把并联组织 当作机械手 ， 则 平 台上就可 以安放 手爪 应该说在任何 范畴 中但凡需求某个部件作空间恣意给 定运动的设备都需求空间组织。曾经人们选用串联 开式链 米满 足这一需求。现在看来在许多当地 串联开式链应该 被 盲 磊 机 并联组织 所代替 。 在有些当地咱们则有必要使 用并联组织 很 多闻名机 构学 寡如 Fichte，Mohamed， Duf ， Kel-r 等等 ， 也主张运用并联 组织。 并 联组织 由最视 的 Stewart 平 台不 断开展 ， 到今日 已 形 成了一个巨大的系统 。 近年来 ， 跟着运用的深人和研讨手 段的加 强， 并联组织 的剖析研讨 现已 成为组织学者的抢手 课题 。 各国组织学者争相在各类刊物 上发表文章 他们 的研 究从 初级机 构到 高档组织， 不断探人0叫 。 1 由串联组织到并联组织的演化 组织是用来改换运动和传递动力的 也就是说 ， 人们通 过机 构把原动机的旋转或直线运动( 或动力 ) 改换为所需的 运动 (或动力) 。 在空间作恣意运动的刚体共有六个 自由度 ， 要完成对它 的操控 可以运用六个 自由度 的开环组织将 其与 机座相连 。 圈 1 S tewart 组织 圈 2一种串联机械手茼图 圈 3二条支链 的井联组织 图 2 是一种 现在常见的机械 手的简图。机械手的手爪 和基座由三个精动副和三个滚动副串行相连 。驱动各个运 动矗 4， 手爪将作 空l可六 自由度运动 。 各个运动副的位移给定 后 t手爪的位姿便随之而定 因为这六个运动酎是次序地把 手爪和机座 串联在一起 ， 人们便把这种 组织荇为串联组织 。 啦璃 日期 ； 1999 一O2 一 作者筒 开文福安 (1962一) ， 男{汉族) ， 山西新绛^ ， 顼士， 北京邮电大学副最授 Z U 可 维普资讯