发布时间：2023-11-07 03:57:56   来源：安博电竞

  【拓展与提高】 一、搬运机器人的分类及特点 从结构形式上看，搬运机器人可分为龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁 式搬运机器人、摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人，如图6-2所示。 ① 龙门式搬运机器人其坐标系主要由 X 轴、 Y 轴和 Z 轴组成。

  在虚拟示教器中，根据工作站的要求以下的参数设定载荷数据LoadFull参数。 八、示教目标点 采用在线示教方式为机器人输入搬运作业程序。在本工作站中，需要示教太阳能薄 板拾取点pPick，示教操作方法见前面项目介绍；示教太阳能薄板放置基准点 pPlaceBase；示教工业机器人工作程序起始点pHome点也即工作原点。拾取点位置如 图6-15所示，太阳能薄板放置基准点位置如图6-16所示，机器人工作原点如图6-17所示。

  【实践操作】 九、程序设计 在本工作站中，导入程序模板，在程序中修改相应的位置点数据，编程实现搬运动 作。要实现的动作为工业机器人在流水线上拾取太阳能薄板工件，将其搬运至存储盒中， 以便周转至下一工位进行等待处理。在熟悉了此RAPID程序后，能够准确的通过实际的需要在

  【知识储备】 一、机器人通信I/O板设置 ABB标准I/O板挂在DeviceNet总线上，常用型号有DSQC651和DSQC652。 DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理； DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。在系统中配置标准

  【知识储备】 三、机器人控制管理系统I/O信号功能设定 系统输入：将数字输入信号与搬运工作站机器人系统的控制信号关联起来，即可以 通过输入信号的变化对系统来进行控制，例如，轴伺服电机上电、程序的启动等。 系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态变化

  【实践操作】 九、程序设计 3. 初始化程序 主要使工业机器人回到工作前初始位置，将计数器恢复。 4. 拾取程序

  完成从流水线. 计算位置信息程序 基本功能是根据已摆放的信息按照一定规则顺序摆放太阳能薄板，共四种情况选择。 7. 初始位置示教程序 8. 归零程序 辅助程序将机器人各周围归零。

  【知识储备】 四、检测HOME点模板 在实训任务中，每个程序都有检测Home点的例行程序rCheckHomePos，以及比较 机器人当前位置和给定位置是否相同的功能程序CurrentPos，其程序内容如下，在后续 的代码中不再重复。

  【拓展与提高】 二、关节式搬运机器人工作站组成 以关节式搬运机器人为例，其工作站主要有机器人本体、控制管理系统、搬运系统（气 体发生装置、真空发生装置和手爪等）和安全保护设施组成，如图6-4所示。 【实践操作】

  找到工作站打包文件SituationalTeaching_Carry.rspag，如图6-5所示，按照以下 步骤进行解压的操作。 二、配置I/O单元 在示教器中，选中控制面板→配置系统参数→Unit →新建I/O通信板board10，并根 据要求配置I/O单元的参数，配置好的页面如图6-8所示。

  掌握机器人工作站的基本调试方法。 2. 技能目标 可以有效的进行工作站需求I/O配置。 可以有效的进行程序数据创建。 可以有效的进行目标点示教。 可以有效的进行工作站程序编写与调试

  【任务描述】 采用机器人搬运可大幅度提高生产效率，节省劳动力成本，提高定位精度并降低搬运 过程中的产品损坏率。搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简单便捷、功能 丰富，同时逐渐向第三代智能机器人发展，其主要优点有： ①动作稳定和提高搬运准确性；

  【任务描述】 码垛指将形状基本一致的产品按一定的要求堆叠起来。码垛机器人的功能是把料袋 或者料箱一层一层码到托盘上。本设备用于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产 企业，对纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。ABB公司推出全球最快 码垛机器人IRB-460，操作节拍可到达每小时2190次，工作速度比常规机器人提升15%，

  【实践操作】 三、配置I/O信号 在机器人示教器中，根据工作站要求的参数逐一新建I/O信号，并加以配置。 四、配置系统输入/输出 在示教器中，根据以下工作站要求的参数配置系统输入/输出信号，以

  ③柔性高、适应能力强，可实现多形状、不规则物料搬运； ④定位准确，保证批量一致性。 ABB搬运机器人有许多成熟的解决方案，在诸多领域均有广泛的应用，涉及物流输 送、周转、仓储等。ABB推出的一款迄今为止最小的多用途工业机器人——紧凑、敏捷、 轻量的六轴IRB120，仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg），工作范围达580mm。

  ③ 侧壁式搬运机器人其坐标系主要由X轴、Y 轴和Z轴组成。 ④ 摆臂式搬运机器人其坐标系主要由X 轴、Y轴和Z轴组成。 ⑤ 关节式搬运机器人是当今工业产业中常见的机型之一，其拥有5~6个轴，行为动作类 似于人的手臂，具有结构紧密相连、占地空间小、相对工作空间大、自由度高等特点，适合 于几乎任何轨迹或角度的工作。图6–3所示是ABB IRB460机器人从物流传输线中搬运整 体物料带。

  【知识储备】 二、搬运机器人数字I/O设置 在I/O单元上创建一个数字I/O信号，至少需要设置I/O信号的名称及类型、I/O信号所 在的I/O模板单元以及I/O信号所占用的单元地址。例如可以将数字输入信号di1设置为如 下表6-2所示

  【学习目标】 1. 知识目标 了解几种工业机器人工作站的基本组成。 掌握工业机器人工作站的建立与配置方法。 掌握工业机器人目标点示教的方法与技巧。

  作业覆盖范围达到2.4米，占地面积比一般码垛机器人节省20%。本次工作任务选择

  IRB460工业机器人对通过传输线输送来的纸箱进行左右两个输出工位码垛操作，如图6– 18所示。纸箱长600mm，宽250mm，高400mm。码垛机器人除了完成搬运任务外，还 要将工件有规律地摆放在托盘上。

  !循环等待时间，防止不满足机器人动作情况下程序扫描过快，造成CPU过负荷 END WHILE ENDPROC

  di07_MotorOn设置Action为Motor On，如图6-10所示，这样当di07_MotorOn信号置1 时，机器人电机开启。其余系统输入输出参数设置在此不再一一演示。 五、创建并设置工具数据 在示教器中设定工具数据，采用6点法对工具坐标系数据来进行标定，产生的工具数据 tGripper的详细规格参数见下表。在示教器中，程序数据界面，新建工具坐标系，按照表6-5 所示的要求设置工具参数，如图6-11所示。

  1. 数据定义程序 以下程序的作用为数据定义，既包括需要示教的目标点的位置信息，也包括运动速 度数据信息、工具坐标系数据信息以及工件坐标数据信息。 2. 机器人搬运工作主程序 PROC Main() !主程序 rInitialize; !调用初始化程序

  【知识储备】 一、码垛机器人末端工具 常见码垛机器人的末端执行器有 吸附式、夹板式、抓取式、组合式。其结构如图620所示。 ① 吸附式：在码垛中吸附式末端执行器主要为 气吸附 。大范围的应用于医药、食品、烟酒等

  ② 夹板式：夹板式手爪是码垛过程中最常用的一类手爪，常见的有 单板式 和 双板式 ， 大多数都用在整箱或规则盒码垛，夹板式手爪加持力度较吸附式手爪大，并且两侧板光滑不 会损伤码垛产品外观品质，单板式与双板式的侧板大多数都会有可旋转爪钩。 ③ 抓取式：抓取式手爪是一种可灵活适应不一样形状和内含物的包装袋。 ④ 组合式：组合式是通过组合获得各单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，各单组手 爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的码垛。

  【知识储备】 四、检测HOME点模板 在实训任务中，每个程序都有检测Home点的例行程序rCheckHomePos，以及比较 机器人当前位置和给定位置是否相同的功能程序CurrentPos，其程序内容如下，在后续 的代码中不再重复。

  【实践操作】 六、创建工件坐标系数据 本工作站中，设置两种工件坐标系WobjCNV和WobjBuffer，工件坐标系均采用用 户三点法标定。在示教器中，根据图所示位置设定工件坐标系数据。示意图如图6-13所 示。建立过程为程序数据→Wobjdata→新建工件坐标系，并设置参数。