发布时间：2023-11-07 03:58:59   来源：安博电竞

  速度：理论上串联的速度快，并联慢一点。但必须指出，在实际的包装流水线上，串联机器人应用的多，速度也快，这是结构尺寸的问题，和控制输出等问题。

  运动控制：串联机器人的逆运动学方程比较难解，并联机器人的正运动学比较难解。以六自由度机构，串联机器人的逆运动学可能有多解，而正运动学唯一解；并联机构的逆运动学是唯一的，而正运动学是多解的。

  在实际应用中，串联机器人通用范围更广、更流行一些，码垛、搬运、焊接；并联机器人的应用较为特殊，主要面向一些重载类型的，比如模拟平台，轻型应用主要是包装生产线。

  串联一根机械臂拖动一个末端执行器，并联是多根。由于有多根机械臂的支撑其强度比串联高，又由于多根机械臂相互之间干涉，其工作空间又比串联小，而且比起串联机构的在其关节处各点驱动，并联机构驱动一般分散于各杆，使得其累积误差较小，精度高，也就是说，并联机构的优点弥补了串联机构的劣势，两者相辅相成。（注意delta这个比较特殊的并联机构）

  应用嘛，串联机构比并联应用更广一些，并联现在主要在包装挑拣，飞行模拟器，机床，嗯，现在这在扩展其应用，就是看哪些场合需要这种工作空间要求小，精度要求比较高，靠你善于发现的眼睛啦。

  首先，很明显两者结构不同，串联机器人是开环，而并联机器人是闭环。因此导致串联的工作空间会相对较大，负载比较小。其次，一般而言串联机器人的速度更快，需要减速器，驱动功率不同，电机型号不一；电机一般安装在运动构件上，惯量大。而并联机器人不需要减速器，成本较低；驱动功率相同，便于产品化；电机位于机架上，惯量小。最后是运动学上的区别，串联机器人的运动学逆解较难，因为存在多解，而正解唯一且易解；并联机器人逆解唯一，正解是多解。实际应用上，串联机器人通用范围较广，通常用于机床和装配车间；并联机器人通常用于精度要求更高的场合，对速度，定位精度等要求高。并联机构学习的理论基础主要是理论力学，其中的坐标系转换尤为重要。

  我觉得戴建生老师的《机构学与机器人学的几何基础与旋量代数》也是一本很好的书。

  其一：在大型赛事直播过程中，比如最近的杭州亚运，如何快速捕捉足球运动员的奔跑，不再是以往的长枪短炮，而是使用了几段绳索去控制摄像头，这样能在体育场的任何高处位置无死角的进行摄像。

  其二：事故中国著名的天文望远镜“天眼”的终端，就是用的几根绳索来牵制运动，能控制几根绳索的长短，来对终端的自由度进行局部调整

  索并联机器人，最难的就是控制精度，核心在于绳索在自然重量下形成弯曲导致的计算和实际的误差