发布时间：2023-11-07 03:59:14   来源：安博电竞

  1、简单点说，串联机器人就像人的一个手拿东西，而并联机器人就等于两个手一起端东西。

  2、串联机器人研究得较为成熟，具有结构相对比较简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点，已成功应用于很多领域，如各种机床，装配车间等。

  球面五杆机构是一种两自由度机构，它由五根杆件通过五个转动副首尾相连，并且所有转动副的轴线汇交于一点（即转动中心），机构的输出参考点有沿球面的两个平动自由度。与单自由度的四杆机构相比，它能完成更复杂的运动轨迹，并具有结构相对比较简单、运动灵活、易于控制等优点。

  并联机构为动平台和静平台通过至少两个独立的运动链相连接，具有两个或两个以上的自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。和串联机器人相比，并联机器人具有以下优点：累积误差小、精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧密相连，刚度高，承载能力大。因此，并联机器人在对设备刚度、运动速度、定位精度或载重要求比较高的场合应用比较广泛。其中，球面并联机构是重要的并联机构之一，目前在卫星跟踪随动装置、数控回转台，电子灵巧眼等实际工程领域中已得到一定的应用。

  但由于受到奇异位形的限制，并联机构动平台的转动能力往往都比较小，即使是相对简单的平面并联机构，在理论上能达到的转动范围也不超过180°，实际上会更小；奇异位形还影响了动平台运动的灵活性，因为靠近奇异位形时动平台的载荷传递效率急速下降；此外，机构的运动支链较少时承载能力也较差，进而影响动平台的工作性能。

  冗余驱动并联机构是输入构件数目多于输出构件自由度数的并联机构，有些并联机构会通过增加冗余驱动支链来辅助平台跨越奇异位形，从而得到更大的转动能力，但冗余驱动会导致过约束由此产生内力，使机构面临复杂的控制问题；还有一部分并联机构则选择在某些支链中增加冗余驱动，但这导致了混合结构的出现，从而改变原有并联机构的载荷传递特性

  工业机器人：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可接受人类指挥，也可根据预先编排的程序运行，现代的工业机器人还能够准确的通过人工智能技术制定的原则纲领行动。

  工业机器人按臂部的运动形式分为：直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人；关节型机器人。按执行机构运动的控制机能，又可分点位型橘带和连续轨迹型。按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。又可分为并联机器人及串联机器人。

  并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。而并联机器人为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

  并联机器人具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，与串联机器人一起构成工业机器人的重要部手伍敬分。应用在食品、医药、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟的优势。近两年，随着并联机器人在市场中的应用日益从广泛，已成为工业机器人需求量开始上涨的新生力量。并联机器人是属于工业机器人的一种。

  并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

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