发布时间：2023-11-13 16:08:26   来源：安博电竞

  1931年，Gwinnett在其专利中提出了一种根据球面并联组织的文娱设备；

  1940年，Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联组织，用于轿车的喷漆；

  1965年，Stewart初次对Gough创造的这种组织进行了组织学意义上的研讨，并将其推广运用为飞翔模拟器的运动发生设备，这种组织也是现在运用最广的并联组织，被称为Gough-Stewart组织或Stewart组织。

  1978年，Mccallino等人初次规划出了在小型计算机控制下，在精细设备中完结校准使命的并联机器人，真实拉开了并联机器人研讨的前奏。

  1997年，清华大学和天津大学协作研发的大型镗床类并联样机VAMTIY；

  1999年，天津大学和天津榜首机床总厂协作研发了三坐标并联机床商品化样机LINAPOD，

  我国对并联机器人的研讨起步较晚，技能与国外比较还存在着距离。在并联机器人不过，经过近几年的开展，国产并联机器人运用水平日益进步，逐步遭到企业的认可与运用。

  并联组织（Parallel Mechanism，简称PM），能够界说为动渠道和静渠道（定渠道）经过至少两个独立的运动链相连接，组织具有两个或两个以上自由度，且以并联方法驱动的一种闭环组织。

  其特色有：结构严密相连，刚度高，承载才能大；无累计差错，精度高；占用空间小；速度快，运动功能佳，部件磨损小，寿命长。