发布时间：2023-11-13 16:08:57   来源：安博电竞

  美国Ingersoll公司于 1987年、美国 Giddings&Lewis公司以 及英国Geodetic公司于 1988年开端做并联机 床的研发，其间 GiddingS&LewiS公司以 及Geodetic公司在芝加 哥IMTs’94国际展览会上 展出了此种机床，被誉 为“本世纪机床组织的 最大革新与立异”、 “21世纪的机床”

  并联机器人与串联机器人比较，其缺陷是活动空间小。活动渠道的 运动远远不如串联机器人手部来得灵敏，并联结构的机器人，作业空 间往往仅仅一个厚度不大的蘑菇形空间，坐落组织的活动渠道上方。 表明灵敏度的结尾件三维滚动的活动范围一般只在60度左右。视点最 大也超不过于正负90度

  并联组织相对于串联组织有其共同的长处: 1)并联组织运动渠道由多杆支承，与串联结构比较刚度大、结构安稳: 2)与串联结构比较，在相同自重与体积下承载才能高; 3)并联组织结尾件没有串联结构结尾件的差错堆集和扩大效果，差错小、 精度高; 4)根据并联组织的机械很简单将电机置于机座上，运动负荷比较小，而基 于串联组织的机械其电机及传动体系都放在运动件上，增加了体系的惯性， 恶化了动力功能; 5)在运动学求解上，并联组织正解困难、逆解很简单，而串联组织的正 解简单、逆解好不容易，因为在实时操控这些组织时要核算逆解，故并联机 构在这方面很有优势。

  并联机器人的并联组织是由多个相同 类型的运动链在运动渠道和固定渠道之 间并联而成‘幻。最早的并联机械是 V.E. Gough于1949年规划的轮胎压力 试验机。1965年，D.Stewart为处理飞 行员飞翔练习模仿问题构思了一种三杆 六自由度并联组织，并对其运动学、工 作空间、操控等问题进行了研讨。