发布时间：2023-11-17 11:10:01   来源：安博电竞

  在机器人开展初期，绝大部分的机器人都是以串联式组织作为载具，将线性轴与旋转轴组合而成，串联式组织是一个敞开的运动链，其所有的运动杆件并没构成一个关闭的结构链，因而组织各轴有必要独立操控，而且需调配编码器与传感器用来进步组织运动时的精准度，串联式组织长处包含： 1.作业空间大、2.运动剖析较简单、3.可防止驱动轴之间的耦合（coupling） 效应。相反的，并联式组织运动杆件为一个关闭方式的结构链，其优缺点如下：

  5.在方位求解上，串联组织正解简单，反解困难，而并联组织正解困难，反解简单。

  并联式组织的长处能改进串联式组织传统机器人很难打破的底子约束，例如： 机架及运动轴分量太大导致结构曲折变形，并联组织可防止串联组织所形成的驱动轴累积差错，一起几许差错还能有均匀化作用，因而简单达到高精密度。并联式组织由于结构安稳、精度高级长处，有很大的潜力能够战胜前述困难，供给下一代机器人所需的运动组织。并联式组织最早的使用可追溯至1954 年Gough与Whitehall 所规划用来检测航空轮胎的组织（图1），1965 年Stewart在其论文所提出的六轴飞翔仿真器组织（A platform with six degree of freedom），其并联组织原理仍遍及的使用于如今的车辆、飞翔驾驭练习仿线）。