发布时间：2023-12-08 00:40:45   来源：安博电竞

  同一工位的机器人，在作业过程中，需求进入到同一个区域，但在进入的先后次第无严厉的约束，即：恣意一台机器人先进入，在工艺上都答应（除了影响运转时刻外），答应运用干与区信号对操控机器人运转，避免机器人之间磕碰。关于有严厉的工艺时序的干与，选用互锁信号来操控。

  R4机器人优先，运用干与信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。

  程序完毕后状况：R2机器人的OT#（17）ON；R4机器人的OT#（17）ON。干与区答应信号坚持ON状况；因为 假如R4的干与信号OFF，则有必要知道R2机器人现已脱离干与区，这样机器人之间还需求更加多的交互信号；假如在R2\R4都循环完结后OFF，则可能会影响机器人运用功率。

  避免2台机器人一起进入干与区，既：机器人制止另一台进入信号现已宣布，但对方没有接收到信号时刻，2台机器人存在一起进入了干与区的可能性。

  从IN/OT--9开端，机器人之间干与区数量依照4个进行预留，即：只需运用数量不超越4个，则存在干与区机器人，在生产线交互信号中PLC程序中，依照4个干与区信号进行预留编程。

  工位之间的机器人、同一工位的机器人之间干与现象，但不归于干与区描绘特点时，选用互锁信号来处理。

  R2机器人为焊接机器人，在作业台方位做工件焊接，R4为转移机器人，2台机器人在作业台方位处存在干与现；

  作业时序：R2机器人焊接完结后，作业台夹具翻开，R4机器人才干进行转移。

  果运用IN（36）、OT（36）为互锁信号，则R2机器人完结焊接，抵达方位（1）给出OT#（36）ON，R2机器人宣布与R4机器人不干与信号，抵达方位（2）的时刻大于0.5秒（即：大于信号传输+2*生产线PLC程序执行时刻），或采纳延时方法延时0.5秒封闭答应信号OT#（36）OFF；该信号在生产线PLC内进行自锁，当R4机器人完结抓件动作或循环完结后复位自锁信号。

  生产线PLC程序，仅供参考（不是实践程序），意图阐明与干与区信号的差异。

  自锁：典型的应用是用自己的常开触点与敞开按钮并联，确定回路。即便敞开按钮弹开了，因为有自锁触点的衔接，仍可构成回路。这种接法就叫做“自锁”。

  互锁：典型的应用是将继电器A的常闭触电串联在其他回路傍边，而其他回路中继电器B的常闭触电串联在继电器A的回路中。当继电器A的线圈先得电时，它的常闭触电会断开继电器B的回路。相反，假如继电器B的线圈先得电时，它的常闭触电会断开继电器A的回路。这样相互操控，起到必定的逻辑效果。这种接法就叫“互锁”。

  自锁，是在接触器线圈得电后，运用本身的常开辅佐触点坚持回路的接通状况，一般对象是对本身回路的操控。

  如把常开辅佐触点与发动的电动开关并联，这样，当发动按钮按下，接触器动作，辅佐触电闭合，进行状况坚持，此刻再松敞开动按钮，接触器也不会失电断开。一般来说，在发动按钮和辅佐按钮并联之外，还要在串联一个按钮，起中止效果。点动开关中作发动用的挑选常开触点，做中止用的选常闭触点。

  互锁，说得是几个回路之间，运用某一回路的辅佐触点，去操控对方的线圈回路，进行状况坚持或功用约束。一般对象是对其他回路的操控。

  联锁，便是设定的条件没有满意,或内外部触发条件改动引起相关联的电气、工艺操控设备作业状况、操控方法的改动。

  “在一个回路中，即有自锁又有互锁的就叫做“联锁””这种观念并不科学，也不全面。

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