发布时间：2023-10-26 14:22:18   来源：安博电竞

  并联组织英文名为Parallel Mechanism，简称PM，能够界说为动渠道和定渠道经过

  至少两个独立的运动链相连接，组织具有两个或两个以上自在度，的并联组织具有比较好的各向同性；

  依据这些特色，并联机器人在需要高刚度、高精度或许大载荷而无须很大作业空间

  Figure 1-3 Gough PM Figure 1-4 Stewart PM

  图1-5 燕山大学研发的我国首台六自在度图1-6 具有弹性球铰的六自在度并联差错

  Figure 1-5 First 6-DOF PM developed in Figure 1-6 6-DOF parallel error compensater

  Yanshan University in China with plastic joints

  [4]Stewart在1965年初次提出把六自在度并联组织作为飞翔模拟器，开此使用的先河。现在，世界上有大约67家公司出产根据并联组织的各种运动模拟器。图1-7是Frasca

  公司出产的波音737-400型客机的六自在度飞翔模拟器；图1-8是CAE公司出产的飞翔模拟器。

  Figure 1-7 Boeing 737-400 flight simulator Figure 1-8 CAE flight simulator

  并联机器人在工业上的一个杰出使用是作为数控加工中心，又被称为并联机床或虚

  [9-14]拟轴机床，是机器人技能与机床技能结合的产品。和传统的串联式加工中心比较，

  并联机床具有结构相对比较简单，传动链短，刚度/分量比大，环境习惯能力强，呼应速度快等特色，

  特别是很简单完成六轴联动，可用来加工杂乱的三维曲面。因而，并联机床又被称为“21世纪的机床”。九十年代初以来，世界学术界和工程界对并联机床的研讨和开发十分重

  图1-9是美国Giddings & Lewis公司1994年在美国芝加哥IMTS’94饱览会上推出的VARIAX虚拟轴机床，标志着并联组织慎重进入机床范畴。1997年在德国汉诺威世界机床饱览会(EMO97)和1999年巴黎世界机床饱览会(EMO99)上，又推出了多种并联机床样机。图1-10是瑞典Neos Robotics公司出产的Tricept 600型并联机床。图1-11是德国Mikromat公司出产的6X型高速立式加工中心。图1-12是瑞士联邦技能学院研发的HexaGlide并联机床，能够加工长工件。

  国内榜首台并联机床是清华大学和天津大学在1997年协作研发的大型镗床类并联

  样机VAMT1Y(图1-13)。东北大学于1998年研发了五轴联动三杆并联机床DSX5-70(图1-14)，该机床严格说来应属并串联组织，是在一个三自在度移动渠道上串联一个两自在

  度的串联组织而成。天津大学和天津榜首机床总厂协作于1999年研发了三坐标并联机床商品化样机LINAPOD(图1-15)，哈尔滨工业大学也研发了一台六自在度并联机床样

  图1-9 VARIAX 并联机床 图1-10 Tricpet 600 并联机床 Figure 1-9 VARIAX PKM Figure 1-10 Tricpet 600 PKM

  图1-11 Mikromat并联机床 图1-12 HexaGlide 并联机床

  Figure 1-9 Mikromat PKM Figure 1-12 HexaGlide PKM

  Figure 1-14 DSX5-70 PKM Figure 1-13 VAMT1Y PKM

  近年来，面向生物工程、医学工程及微加工等范畴的微操作机器人技能遭到国内外学术界和工程界的广泛重视，发展速度极快，已被使用于完成细胞的打针和切割，微机

  电产品的加工和安装和微外科手术等。微操作机器人一定要有无冲突无空隙、呼应快、

  结构紧凑、刚性好、差错堆集和放巨细等特色。以柔性铰链替代传统铰链后，并联组织