发布时间：2023-10-29 18:48:58   来源：安博电竞

  尽管并联机器人具有许多传统串联机器人不具备的长处，但并联机器人还有许多理论问题是需求进一步的研讨和完善。现在，并联机器人研讨所要处理的问题应包括以下内容：不同自由度的新式并联组织的研讨；并联机器人运动学正解数值算法的研讨；并联机器人动力学模型研讨；并联机器人差错剖析；少自由度并联组织的研讨。

  自工业机器人面世以来，选用串联组织的机器人占主导方位。串联机器人具有结构相对比较简略、操作空间大，因此取得广泛应用。

  但因为串联机器人本身的约束，研讨方向转向并联机器人。和串联机器人比较并联结构其结尾件上一起由6根杆支撑，与串联的悬臂梁比较刚度大，结构安稳。因为刚度大，并联结构较串联结构在相同的自重或体积下，有高的多的承载才能。

  跟着先进制作技能的开展，并联机器人已从简略的上下料设备开展成数字化制作中的重要单元。

  1895年，数学家Cauchy研讨一种“用关节衔接的八面体”，开端人类历史上并联机器的研讨。1949年caough提出用一种并联组织的机器检测轮胎，这是真实得到运用的并联组织。1965年，德国人Stewart发明晰六自由度并联组织，并作为飞翔模拟器用于练习飞翔员。1978年，Hunt初次提出把六自由度并联组织作为机器人操作器，由此摆开并联机器人研讨的前奏，但在随后的近10年里，并联机器人研讨好像停滞不前。直到80年代末90年代初，并联机器人才引起了广泛留意，成为世界研讨的热门。