发布时间：2023-11-17 11:14:05   来源：安博电竞

  ２ ０ ０ ７年                                                                 ５月农业机械学报第３８卷第５期基 于  ﹣编 程 的 并 联 机 器 人 机 构 型 综 合 研 究韩 亚 丽马 履 中杨 廷 力杨宁【摘 要】基 于 单 开 链 单 元 的 欠 秩 并 联 机 器 人 机 构 型 综 合 方 法 ，提 出 了 用Ｖ Ｂ编 程 实 现 并 联 机 器 人 机 构 的 型 归纳 ，并 用 此 方 法 对 三 平 移 并 联 机 器 人 机 构 进 行 了 型 综 合 ，达 到 ...

  ２ ０ ０ ７年                                                                 ５月农业机械学报第３８卷第５期基 于  ﹣编 程 的 并 联 机 器 人 机 构 型 综 合 研 究韩 亚 丽马 履 中杨 廷 力杨宁【摘 要】基 于 单 开 链 单 元 的 欠 秩 并 联 机 器 人 机 构 型 综 合 方 法 ，提 出 了 用Ｖ Ｂ编 程 实 现 并 联 机 器 人 机 构 的 型 归纳 ，并 用 此 方 法 对 三 平 移 并 联 机 器 人 机 构 进 行 了 型 综 合 ，达 到 了 型 综 合 自 动 化 的 目 的 。关 键 词：并 联 机 器 人单 开 链 支 路型 综 合中 图 分 类 号： Ｔ Ｈ １１２； Ｔ Ｐ ２４２文 献 标 识 码： Ａ┉┇┊┉┊┇━ ┎┃┉┈┈ ┉┊┎ ┄┃ ┇━━━  ┄┄┉  ┃┈│ ┎  ┈┊━ ﹣ ┈Ｈ ａｎ Ｙ ａｌｉ１Ｍ ａ Ｌ ｚｈｏｎｇ１Ｙ ａｎｇ Ｔ ｉｎｇｌｉ２Ｙ ａｎｇ Ｎ ｉｎｇ１（１爥牏牃牕牋牞牣 爺 牕牏牤牉牜牞牏牠牪２爥牏牕牓牏牕牋 爮 牉牠牜牗牅牎牉牔 牏牅牃牓 爞 牗牜牘牗牜牃牠牏牗牕）﹢ ┈┉┇┉Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｓｙｎｔｈｅｓｉｓ ｍ ｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ａ ｐａｒａｌｌｅｌｅｄ ｒｏｂｏｔ ｍ ｅｃｈａｎｉｓｍｗ ｉｔｈ ｓｉｎｇｌｅｏｐｅｎｅｄ ｃｈａｉｎ ｕｎｉｔｓ ａｎｄ ｄｅｇｅｎｅｒａｔｅｒａｎｋ， ａｎ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ， ｓｙｓｔｅｍ ａｔｉｃ ａｎｄ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅ ｎｅｗ ｍ ｅｔｈｏｄ ｗ ａｓｐｕｔ ｆｏｒｗ ａｒｄ． Ｂｙ ｕｓｉｎｇ ｔｈｉｓ ｎｅｗ ｍ ｅｔｈｏｄ ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｓｙｎｔｈｅｓｉｓ ｏｆａ ３Ｄ Ｏ Ｆ ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｌｐａｒａｌｌｅｌｅｄｒｏｂｏｔ ｍ ｅｃｈａｎｉｓｍ ｗ ａｓ ｃａｒｒｉｅｄ ｏｕｔ． Ａ ｓ ａ ｒｅｓｕｌｔ， ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｓｙｎｔｈｅｓｉｓ ａｕｔｏｍ ａｔｉｏｎ ｗ ａｓ ｒｅａｌｉｚｅｄ． ┎ ┌ ┄┇┈Ｐａｒａｌｌｅｌ ｒｏｂｏｔ ｍ ｅｃｈａｎｉｓｍ ｓ， Ｓｉｎｇｌｅｏｐｅｎｅｄｃｈａｉｎ ｌｉｍ ｂ， Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｓｙｎｔｈｅｓｉｓ收 稿 日 期 ： ２００５ 国 家 自 然 科 学 基 金 资 助 项 目 （项 目 编 号 ：５０３７５０６７）和 高 等 学 校 博 士 学 科 点 专 项 科 研 基 金 资 助 项 目 （项 目 编 号 ：）韩 亚 丽江 苏 大 学 机 械 工 程 学 院硕 士 生 ， ２１２０１３镇 江 市马 履 中江 苏 大 学 智 能 机 器 人 研 究 所 所 长教 授博 士 生 导 师１２１２杨 廷 力南 京 金 陵 石 化 公 司教 授博 士 生 导 师 ， ２１００９６硕 士 生南 京 市杨宁江 苏 大 学 机 械 工 程 学 院引 言关 于 机 构 的 型 综 合 问 题 已 有 很 多 学 者 进 行 了 很多 的 研 究［１～ ５］。 Ｈ ｕｎｔ提 出 的 基 于 螺 旋 理 论 的 方 法 对研 究 并 联 机 构 的 型 综 合 问 题 具 有 很 好 的 指 导 意 义。Ｈ ａｒａ根 据 微 动 并 联 机 构 Ｊａｃｏｂｉｎ矩 阵 的 特 点 对 微 操作 机 构 的 型 综 合 问 题 进 行 了 探 讨；Ｈ ｅｒｖｅ应 用 数 学中 的 群 论 方 法，研 究 了 三 维 平 动 并 联 机 构 的 型 综 合问 题。杨 廷 力 等 提 出 了 基 于 单 开 链（ＳＯ Ｃ ）单 元 的 并联 机 器 人 机 构 型 综 合 法，并 且 得 出 了 一 系 列 机 型。但这 些 都 是 建 立 在 人 工 劳 动 的 基 础 上，随 着 电 子 计 算机 和 计 算 技 术 的 迅 速 发 展，利 用 电 子 计 算 机 的 思 维功 能，可 以 使 机 构 的 型 综 合 和 数 综 合 自 动 化。本 文 以单 开 链 为 单 元，在 文 献 ［６］的 基 础 之 上，用实 现 对 三 平 移 并 联 机 器 人 机 构 智 能 化 的 型 综 合。Ｖ Ｂ编 程理 论 基 础并 联 机 构 的 运 动 输 出 矩 阵并 联 机 构 运 动 输 出 构 件 （动 平 台 ）的 位 姿称 位 移 输 出 矩 阵 ┝ ）是 机 构 运 动 输 入 的 函 数，即［６］（简┝ （犤）＝牨（犤）牪（犤）牫（犤）［］犜（犤）犝（犤）犞（犤）（１）式 中牨（犤）、牪（犤）、牫（犤） 动 坐 标 系 （附 着 于 动 渠道）原 点 在 静 坐 标 系 中的 坐 标犜（犤）、犝（犤）、犞（犤） 动 坐 标 系 相 对 于 静 坐 标系 坐 标 轴 的 欧 拉 角定 义 并 联 机 构 输 出 构 件 的 独 立 广 义 坐 标 数 为 该机 构 的 秩，即犪牘＝ 犪牘＋ 犪牘（２）式 中犪牘 并 联 机 构 的 秩