发布时间：2023-11-21 02:02:55   来源：安博电竞

  1 06 I机械与工艺基于直线轴的并联机器人的开发文／沈阳众拓机器人设备有限公司李哲李季摘要：随着中国工业逐渐向智能化生产转型，机器人开始在各个工业领域大量出现。常见的．y-,．1k机器人主要有六轴机器人，并联机器人(DEITAL)，桌酬*gA(SCARA)，直角坐标机器人等等。其中并联机器人由于其超高速，轻载，高精度的特点，被广范使用在以分拣为主的化妆品、食品、药品等行业。关键词：直线轴并联机器人一、开发的必要性目前机器人及其产品迅猛发展．它对于提高自动化生产水平．劳动生产率和经济的效果与利益方面起到了很好的作用。机器人行业已在国民经济发展中占有很重要的地位。而并...

  1 06 I机械与工艺基于直线轴的并联机器人的开发文／沈阳众拓机器人设备有限公司李哲李季摘要：随着中国工业逐渐向智能化生产转型，机器人开始在各个工业领域大量出现。常见的．y-,．1k机器人主要有六轴机器人，并联机器人(DEITAL)，桌酬*gA(SCARA)，直角坐标机器人等等。其中并联机器人由于其超高速，轻载，高精度的特点，被广范使用在以分拣为主的化妆品、食品、药品等行业。关键词：直线轴并联机器人一、开发的必要性目前机器人及其产品迅猛发展．它对于提高自动化生产水平．劳动生产率和经济的效果与利益方面起到了很好的作用。机器人行业已在国民经济发展中占有很重要的地位。而并联机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被大范围的应用。并联机器人属于高速、轻载的机器人产品．一般是通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体。南i个并联的伺服轴确定抓具中心的空间位置，实现对目标物体的搬运．定位等操作。并联机器人主要使用在于食品、药品和电子科技类产品等分拣，加工、装配等。我国在并联机器人行业刚刚起步，大部分此类机器人仍为日本和德国进口，且全部都是基于极坐标轴，大臂带动小臂的机械结构。这种结构对控制器算法，减速机精度，减速机刚性均有较高要求。因此价格一直居高不下。国内厂家在开发此类机器人的时候，都是走的国外的老路。虽然成本有所降低，但是因为核心零部件还要进口，降幅并不明显。沈阳众拓机器人设备有限公司开发的此款并联机器人．彻底抛弃了并联机器人的传统结构，创新采用基于直线轴的大臂带动小臂的机械结构，实现了低成本高性能制造并联机器人的目标。二、开发的可行性(一)市场需求量大，国内在直线轴并联机器人领域还没有相似产品，经济效益好。(二)机械设计理论，电子、计算机、传感器等技术日益成熟．机械制造精度逐步的提升，尤其是铝型材拉伸直线度慢慢地提高，为直线轴并联机器人的设计及加工制造奠定了坚实基础：(i)国内机器人行业的发展，已经积累了许多生产经验和核心技术，对基于直线轴并联机器人研制起到了很大帮助。三、总体目标研制基于直线轴并联机器人。使国内用户在选购并联机器人产品的时候增加了可选项。且该款机器人不使用传统并联机器人一定要使用的高精密谐波减速机．也无需为其研发专门的控制器和算法，大大降低成本、杜绝了对国外减速器和控制器的依赖j(一)技术指标和主要参数主要技术参数为：1．最大速度：3000 mnds2．最大加速度： 20HI／s23．负载：2KG4．节拍每分钟： 180次／分钟5．重复定位精度：0．2ram(二)经济指标产品研发成功，项目验收后形成销售．每年国内销售50至100台，陔产品年销售额可达到5001000万元。目前世界上并联机器人只占机器人数量的百分之二，但是增长率达到了24％，远超于别的类型机器人，未来市场发展的潜力可观。四、主要研发内容开发基于直线轴的并联机器人。使其具有高可靠性，高经济性，高速度和高精度。(一)基于直线轴并联机器人的研发与设计直线度角的i根直线定位单元作为主驱动部件。这是与传统并联机器人最大的区别。小臂由六根碳纤维圆柱成对组成，由主驱动部件的滑块来驱动。动力采用普通伺服电机，减速机采用价格较低的行星减速机。作为主驱动部件的直线定位单元采用铝型材基体，同步带传动。小臂与大臂和负载之间采用万向节铰接。并预留第四轴空间。这种设计虽然作为大臂的直线定位单元重量大于传统并联机器人的大臂，但是它并不运动，只是上面重量很小的滑块在运动，因此设备刚性要好于传统形式的并联机器人。且作为基体的铝型材是挤压成型，费用低廉。由于作为基础的直线定位单元刚性和精度好，所以设计上不用再考虑类似传统机器人的各轴累积误差。实测结果为小于0．2毫米(FANUC M一2iA为0．1)，完全满足国内九成以上的市场需求。速度上与日本产并联机器人一样。且零部件通用．均为市场上随处可见的产品。(二)基于直线轴并联机器人的运动原理万方数据