发布时间：2023-12-03 11:28:06   来源：安博电竞

  串联机器人的杆件和关节是选用串联的方法来进行衔接（开链式）的，并联机器人的杆件和关节是选用并联方法来进行衔接（闭链式）的。

  并联机器人是指运动渠道和基座之间至少由两根活动连杆衔接，具有2个或2个以上自由度的闭环组织机器人。

  并联机器人的并联安置分类可分为Stewart渠道型和Stewart变异结构型两种。1965年英国高级工程师Stewart提出了用于飞翔模仿器的6自由度的并联组织--Stewart渠道，推动了对并联组织的研讨。Stewart组织可作为6自由度的闭链操作臂，运动渠道（上渠道）的方位和姿势由6个直线油缸的构成长度决议，油缸的一端与基座（下渠道）由2自由度的万向联轴器（胡克铰）相连，另一端（连杆）由3自由度的球-套关节（球铰）与运动渠道相连。

  自从1978年澳大利亚闻名组织学教授Hunt提出把6自由度的Stewart渠道组织作为机器人组织以来，并联机器人技能开端得到推行与运用。现在，并联机器人技能与机床组织技能结合的产品——并联机床（parallel machine tool）已成为新式机床研讨的热门之一。

  并联机器人具有刚度高、精度高、呼应速度快、结构相对比较简单等特色，其不足之处在于作业空间小、操控杂乱。并联机器人大范围的运用在产品包装、飞翔员练习模仿及外科手术设备的准确定位。